[發(fā)明專利]一種下肢外骨骼裝置、控制裝置動(dòng)作的系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111362489.3
• 申請(qǐng)日: 2021-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN114053095A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 聶傳斌;宋愛平;李佳眙;邢煜斌;劉曼麗;孫樞堯;周姝睿;江卓奧
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 揚(yáng)州大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 南京禹為知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 王曉東;趙荔

1.一種下肢外骨骼裝置，其特征在于：其包括，

腰身連接組件(300)，所述腰身連接組件(300)包括腰部支撐板(301)，所述腰部支撐板(301)的兩端均固定連接有腰部連接板(302)，所述腰部連接板(302)的外側(cè)固定連接有安裝架(303)；

姿態(tài)調(diào)節(jié)組件(200)，所述姿態(tài)調(diào)節(jié)組件(200)包括在安裝架(303)下方且可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接在腰部連接板(302)上的中間連接板(205)，所述中間連接板(205)向下伸出腰部支撐板(301)外的一端固定連接有用于支撐大腿的大腿支撐殼(204)，所述大腿支撐殼(204)的兩側(cè)分別固定連接有第一膝關(guān)節(jié)上連接板(206)和第二膝關(guān)節(jié)上連接板(203)，所述第一膝關(guān)節(jié)上連接板(206)向下伸出大腿支撐殼(204)外的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接有第一膝關(guān)節(jié)下連接板(207)，所述第二膝關(guān)節(jié)上連接板(203)向下伸出大腿支撐殼(204)外的一端可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接有第二膝關(guān)節(jié)下連接板(202)，所述第一膝關(guān)節(jié)下連接板(207)和對(duì)應(yīng)的第二膝關(guān)節(jié)下連接板(202)之間固定連接有小腿支撐殼(201)；

姿態(tài)轉(zhuǎn)換支撐組件(400)，所述姿態(tài)轉(zhuǎn)換支撐組件(400)設(shè)置有兩組，兩組姿態(tài)轉(zhuǎn)換支撐組件(400)分別連接在對(duì)應(yīng)安裝架(303)朝外的一端，站姿狀態(tài)下，姿態(tài)轉(zhuǎn)換組件的底端離開支撐平臺(tái)，坐姿狀態(tài)下，所述姿態(tài)轉(zhuǎn)換支撐組件(400)的底端支撐于支撐平臺(tái)；

腳踩組件(100)，所述腳踩組件(100)包括分別連接在兩個(gè)小腿支撐殼(201)下方的左腳踩踏板(101)和右腳踩踏板(102)。

2.如權(quán)利要求1所述的下肢外骨骼裝置，其特征在于：所述大腿支撐殼(204)和小腿支撐殼(201)后端連接有彈性支撐緩沖組件(500)，所述彈性支撐緩沖組件(500)包括鉸接在小腿支撐殼(201)后端的彈性支撐桿(502)和鉸接在大腿支撐殼(204)后端的彈性支撐套(501)，所述彈性支撐桿(502)可滑動(dòng)地連接在彈性支撐套(501)上，所述彈性支撐桿(502)上套裝有第一緩沖彈簧(503)，所述第一緩沖彈簧(503)的兩端分別與彈性支撐桿(502)和彈性支撐套(501)接觸。

3.如權(quán)利要求1所述的下肢外骨骼裝置，其特征在于：一個(gè)所述小腿支撐殼(201)和左腳踩踏板(101)之間以及另一個(gè)小腿支撐殼(201)和右腳踩踏板(102)之間均連接有踝關(guān)節(jié)緩沖支撐組件(700)，所述踝關(guān)節(jié)緩沖支撐組件(700)包括分別鉸接在小腿支撐殼(201)下部兩側(cè)的第一踝關(guān)節(jié)支撐桿(706)和第二踝關(guān)節(jié)支撐桿(702)，所述左腳踩踏板(101)或右腳踩踏板(102)上均鉸接有第一踝關(guān)節(jié)支撐套(707)和第二踝關(guān)節(jié)支撐套(701)，所述第一踝關(guān)節(jié)支撐桿(706)可滑動(dòng)地連接在對(duì)應(yīng)的第一踝關(guān)節(jié)支撐套(707)上，所述第一踝關(guān)節(jié)支撐桿(706)上套裝有第二緩沖彈簧(705)，所述第二緩沖彈簧(705)的兩端能分別與第一踝關(guān)節(jié)支撐桿(706)和第一踝關(guān)節(jié)支撐套(707)接觸，所述第二踝關(guān)節(jié)支撐桿(702)可滑動(dòng)地連接在第二踝關(guān)節(jié)支撐套(701)上，所述第二踝關(guān)節(jié)支撐桿(702)上套裝有第三緩沖彈簧(703)，所述第三緩沖彈簧(703)的兩端能分別與第二踝關(guān)節(jié)支撐桿(702)和第二踝關(guān)節(jié)支撐套(701)接觸。

4.如權(quán)利要求3所述的下肢外骨骼裝置，其特征在于：所述踝關(guān)節(jié)緩沖支撐組件(700)還包括鉸接在小腿支撐殼(201)下部后端的的踝關(guān)節(jié)支撐桿(704)，一組踝關(guān)節(jié)緩沖支撐組件(700)中的踝關(guān)節(jié)支撐桿(704)的下端鉸接在對(duì)應(yīng)的左腳腳踏板的后端，另一組踝關(guān)節(jié)緩沖支撐組件(700)中的踝關(guān)節(jié)支撐桿(704)的下部鉸接在對(duì)應(yīng)的右腳踩踏板(102)的后端。