[發(fā)明專利]港口AIV設(shè)備定位系統(tǒng)及其方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111362395.6
• 申請日: 2021-11-17
• 公開（公告）號(hào): CN114063132A
• 公開（公告）日: 2022-02-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 姜言言;李鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 北京蜂鳥視圖科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/48
• 分類號(hào): G01S19/48;G01C21/20
• 代理公司: 北京金訊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11554
• 代理人: 黃劍飛

1.一種港口AIV設(shè)備定位方法，包括：

通過AIV設(shè)備的UWB定位組件以第一時(shí)間周期探測附近成套UWB定位系統(tǒng)并獲取所述成套UWB定位系統(tǒng)的衛(wèi)星定位組件所發(fā)射的其中心全球定位坐標(biāo)以及所述AIV設(shè)備相對所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)的UWB實(shí)時(shí)坐標(biāo)；

基于所述AIV設(shè)備相對所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)的UWB實(shí)時(shí)坐標(biāo)以及所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍，確定AIV設(shè)備是否進(jìn)入所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍；以及

在確定AIV設(shè)備進(jìn)入所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍情況下，基于所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)以及AIV設(shè)備的UWB實(shí)時(shí)坐標(biāo)，執(zhí)行坐標(biāo)變換，獲取AIV設(shè)備的第一全球定位坐標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口AIV設(shè)備定位方法，其還包括：在確定AIV設(shè)備未進(jìn)入所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍情況下，通過AIV設(shè)備的衛(wèi)星定位組件實(shí)時(shí)獲取AIV設(shè)備的第二全球定位坐標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口AIV設(shè)備定位方法，其還包括：

在所述成套UWB定位系統(tǒng)移動(dòng)的情況下，所述成套UWB定位系統(tǒng)的衛(wèi)星定位組件以第二時(shí)間周期更新其中心全球定位坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口AIV設(shè)備定位方法，其中所述第一時(shí)間周期為100-300毫秒。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的港口AIV設(shè)備定位方法，其中所述第二時(shí)間周期為100-300毫秒。

6.一種港口AIV設(shè)備定位系統(tǒng)，包括：

一個(gè)或多個(gè)成套UWB定位系統(tǒng)，布置在所述港口，每個(gè)成套UWB定位系統(tǒng)包括多個(gè)UWB基站以及衛(wèi)星定位組件，所述衛(wèi)星定位組件布置在所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)的位置；

一個(gè)或多個(gè)AIV設(shè)備，每個(gè)AIV設(shè)備包括UWB定位組件、覆蓋確定組件以及全球定位坐標(biāo)轉(zhuǎn)換組件，所述UWB定位組件以第一時(shí)間周期探測附近成套UWB定位系統(tǒng)并獲取所述成套UWB定位系統(tǒng)的衛(wèi)星定位組件所發(fā)射的其中心全球定位坐標(biāo)以及所述AIV設(shè)備相對所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)的UWB實(shí)時(shí)坐標(biāo)，所述覆蓋確定組件基于所述AIV設(shè)備相對所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)的UWB實(shí)時(shí)坐標(biāo)以及所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍，確定AIV設(shè)備是否進(jìn)入所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍，以及所述全球定位坐標(biāo)轉(zhuǎn)換組件在確定AIV設(shè)備進(jìn)入所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍情況下，基于所述成套UWB定位系統(tǒng)的中心全球定位坐標(biāo)以及AIV設(shè)備的UWB實(shí)時(shí)坐標(biāo)，執(zhí)行坐標(biāo)變換，獲取AIV設(shè)備的第一全球定位坐標(biāo)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的港口AIV設(shè)備定位系統(tǒng)，其中所述衛(wèi)星定位組件在所述覆蓋確定組件確定AIV設(shè)備未進(jìn)入所述成套UWB定位系統(tǒng)規(guī)定的覆蓋范圍情況下，實(shí)時(shí)獲取AIV設(shè)備的第二全球定位坐標(biāo)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的港口AIV設(shè)備定位系統(tǒng)，其中所述成套UWB定位系統(tǒng)移動(dòng)的情況下，所述成套UWB定位系統(tǒng)的衛(wèi)星定位組件以第二時(shí)間周期更新其中心全球定位坐標(biāo)。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的港口AIV設(shè)備定位系統(tǒng)，其中所述第一時(shí)間周期為100-300毫秒。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的港口AIV設(shè)備定位系統(tǒng)，其中所述第二時(shí)間周期為100-300毫秒。