[發明專利]目標跟蹤方法、裝置、計算機設備和存儲介質

有效

• 申請號: 202111352452.2
• 申請日: 2021-11-16
• 公開（公告）號: CN113793364B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 程飛洋;劉國清;楊廣;王啟程;高宏遠;薛婉瑩;張松
• 申請（專利權）人: 深圳佑駕創新科技有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 伍健聰

本申請涉及一種目標跟蹤方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。所述方法包括：在跟蹤圖像序列中確定參考幀和當前幀，將目標所在圖像塊與搜索圖像塊的差分特征經過卷積計算，得到對目標圖像塊的跟蹤狀態；當目標存在于搜索圖像塊時，將差分特征經過卷積計算，得到目標在搜索圖像塊中每一像素點的匹配概率；從搜索圖像塊中選擇匹配概率大于零的候選像素點，并對每個候選像素點的圖像特征進行卷積計算，得到每個候選像素點所對應的目標外包框位置和大小；根據每個候選像素點所對應的目標外包框位置和大小確定目標在搜索圖像塊中的位置和大小，使得當前車輛可以精確地識別出道路上不同角度的車尾框，提高了高級輔助駕駛系統的安全性。

技術領域

本申請涉及圖像識別技術領域，特別是涉及一種目標跟蹤方法、裝置、計算機設備、存儲介質和計算機程序產品。

背景技術

在開發基于單目視覺的高級輔助駕駛系統的過程中，前向碰撞預警（FCW，ForwardCollision Warning）和自動緊急制動系統AEB ( Autonomous Emergency Brake)功能要求攝像頭具備穩定精確測量車輛距離和相對運動的能力，從而在周邊車輛加減速和變道時，及時采取相應的輔助措施，保證安全駕駛，避免交通事故的發生。

然而在傳統技術中，在面對不同時間、天氣和道路類型的駕駛環境以及不同角度的交通車輛，無法精確地識別出道路上不同角度的車尾框，也就無法精確的計算出前車與當前車輛之間的距離，降低了高級輔助駕駛系統的安全性。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種目標跟蹤方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質和計算機程序產品。

第一方面，本申請提供了一種目標跟蹤方法。所述方法包括：在跟蹤圖像序列中確定參考幀和當前幀，從所述參考幀中確定目標所在圖像塊，從所述當前幀中確定搜索圖像塊；將所述目標所在圖像塊與所述搜索圖像塊的差分特征經過卷積計算，得到對所述目標所在圖像塊的跟蹤狀態；所述跟蹤狀態用于指示所述目標在所述搜索圖像塊中的存在狀態；當所述目標存在于所述搜索圖像塊時，將所述差分特征經過卷積計算，得到所述目標在所述搜索圖像塊中每一像素點的匹配概率；從所述搜索圖像塊中選擇匹配概率大于零的候選像素點，并對每個所述候選像素點的圖像特征進行卷積計算，得到每個所述候選像素點所對應的目標外包框位置和大小；根據每個所述候選像素點的所述匹配概率，對所有所述候選像素點對應的所述目標外包框的位置和大小進行加權平均，得到所述目標在所述搜索圖像塊中的最終位置和大小。

在其中一個實施例中，所述在跟蹤圖像序列中確定參考幀和當前幀，從所述參考幀中確定目標所在圖像塊，從所述當前幀中確定搜索圖像塊，包括：在跟蹤圖像序列中隨機選取相鄰兩幀圖像，將相鄰兩幀圖像中前一幀作為參考幀，后一幀作為當前幀；從所述參考幀中確定目標所在圖像塊；根據所述目標所在圖像塊的位置在所述當前幀中查找到對應位置，并將所述對應位置擴大預設倍數的區域作為搜索圖像塊。

在其中一個實施例中，所述從所述參考幀中確定目標所在圖像塊，包括：若所述參考幀為第一幀，則檢測所述參考幀中目標的初始位置和大小，根據所述目標的初始位置和大小確定目標所在圖像塊；若所述參考幀為非第一幀，則根據所述非第一幀相鄰前一幀中目標的位置和大小得到所述非第一幀中目標的位置和大小，再根據所述非第一幀中目標的位置和大小確定目標所在圖像塊。