[發明專利]一種基于圖像識別的料盒與料盒定位方法

在審

• 申請號: 202111343315.2
• 申請日: 2021-11-13
• 公開（公告）號: CN114162463A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 史書堯;陳超;田婷婷
• 申請（專利權）人: 深圳市坤同智能倉儲科技有限公司
• 主分類號: B65D79/00
• 分類號: B65D79/00;B65D77/28;B65D77/24;G06V10/44;G06V10/28;B65G1/137
• 代理公司: 深圳眾邦專利代理有限公司 44545
• 代理人: 王紅

1.一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，包括料盒本體、料盒兩側識別機構、料盒中心識別組件、料盒底部托盤、料盒上部識別機構、料盒物料識別組件和料盒識別組件，所述料盒本體的前側面由下部的豎直板和上部的傾斜板一體連接而成，所述料盒本體設置于所述料盒底部托盤上，所述料盒兩側識別機構分別豎直設置于所述料盒前側豎直板的左右兩側，所述料盒中心識別組件豎直設置于所述料盒前側面豎直板的下部中間位置，所述料盒物料識別組件設置于所述豎直板的上部區域，所述料盒識別組件設置于所述傾斜板的中間區域，所述料盒兩側識別機構分別設置于所述料盒本體左右兩側面的上邊緣外側，所述料盒本體為白色以外的任意顏色材料制作。

2.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，所述料盒兩側識別機構由左側識別邊板和右側識別邊板組成，所述左側識別邊板和所述右側識別邊板分別豎直固定于所述豎直板的左右兩側，且所述左側識別邊板和右側識別邊板的外側邊緣分別與所述豎直板的左右兩側邊緣對齊，所述左側識別邊板和右側識別邊板均為白色材料制作。

3.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，所述料盒中心識別組件為中心識別板，所述中心識別板豎直設置于所述豎直板的中心位置，所述中心識別板的寬度為一個數值，例如1CM，寬度數值使用黑色材料填充。

4.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，所述料盒上部識別機構由左側識別耳板和右側識別耳板組成，所述左側識別耳板和右側識別耳板分別水平設置于所述料盒本體左右兩側面的上邊緣外側，所述左側識別耳板和右側識別耳板的前端面均為白色材料填充，所述左側識別耳板和所述右側識別耳板的結構相同，均為水平設置的L型結構，L型結構的左側識別耳板的立板端部固定于所述料盒本體左側面的上邊緣外側。

5.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，所述料盒物料識別組件用于標識料盒內物料名稱、物料號等物料信息。

6.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，所述料盒識別組件為料盒識別區域，所述料盒識別區域由白底黑色的二維碼或文字組成，二維碼或文字用于標識料盒名稱、庫位號等料盒信息。

7.根據權利要求1所述的一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，所述料盒底部托盤為開口朝向地面的E型托盤結構，用于叉取設備進行叉取料盒并移動，所述料盒底部托盤的表面采用白色材料填充。

8.一種基于圖像識別的料盒定位方法，包括前述權利要求1-7中任一項所述一種基于圖像識別的料盒，其特征在于，包括以下步驟： S1、用戶通過機器人（或AGV）的圖像識別功能識別出料盒兩側識別機構，并通過圖像二值化算法和邊緣算法明確獲取料盒的圖像邊界，為計算料盒實際寬度做基礎；S2、機器人（或AGV）在抓取料盒圖像信息時，使用OCR技術識別料盒中心識別組件上的寬度數值，并通過該數值信息分析當前拍攝圖像的像素與寬度比例，采用料盒實際寬度計算方法，從而計算抓取此圖像時料盒的寬度；S3、機器人（或AGV）抓取料盒上部識別機構，通過抓取的二值化圖像，并結合料盒兩側識別機構與料盒中心識別組件的位置信息，判斷一個完整料盒的位置和料盒寬度；S4、通過S2中的料盒實際寬度計算方法，計算位于料盒同側的左側識別耳板的下垂部分與左側識別邊板外邊緣的距離，進而計算出叉取設備的可展開最大距離，將叉取設備深入左側識別耳板和右側識別耳板內側將料盒叉起移動。

9.根據權利要求8所述一種基于圖像識別的料盒定位方法，其特征在于，所述步驟S2中料盒實際寬度計算方法為：假設當前拍攝到中心識別板的圖像橫向寬度的像素為mPx中心識別板的真實寬度為mWid，則1像素（1px）代表的真實寬度為mPx/mWid，將此結果記為pm，計算左側識別邊板左側邊緣與左側識別邊板右側的邊緣像素距離，設此距離為xWid，則兩側的實際距離為：xWid * pm。

10.根據權利要求8所述一種基于圖像識別的料盒定位方法，其特征在于，所述料盒物料識別組件和所述料盒識別組件上的信息便于人工識別或者機器人識別料盒內的物料信息和料盒信息。