[發明專利]無人駕駛掃地車工況自適應控制方法

有效

• 申請號: 202111333219.X
• 申請日: 2021-11-11
• 公開（公告）號: CN113944136B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 潘家保;葉錦;楊廣鑫;艾和金;吳波文;葉東東;徐銳;汪奧;武懷彪;辛凱勒;陳貴剛;湯天成;李瑞;王子;王家梅
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: E01H1/08
• 分類號: E01H1/08
• 代理公司: 南京國潤知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32696
• 代理人: 徐博

本發明公開了一種無人駕駛掃地車工況自適應控制方法，屬于掃地車技術領域，所述無人駕駛掃地車包括控制系統、盛放垃圾的回收斗、吸塵口、驅動車輛行駛的電機一、掃帚、驅動掃帚工作的電機二、水泵和調節吸塵口處壓強大小的風機，所述控制系統包括設于回收斗內且對垃圾進行稱量的質量傳感器、控制模塊和對回收垃圾質量進行計算的運算模塊，所述控制方法包括初始設定下的控制方法和功率調節時的控制方法。本發明中的掃地車在初始設定的控制方法和功率調節的控制方法兩者的結合使用下，能夠自適應式對地面上的垃圾進行清理，提高了掃地車的工作效率。

技術領域

本發明涉及掃地車技術領域，具體的涉及一種無人駕駛掃地車工況自適應控制方法。

背景技術

掃地車是將掃地、吸塵相結合的一體化垃圾清掃車，具有工作效率高，清潔成本低，清潔效果好，安全性能高，經濟回報率高等優點，已經被廣泛應用于各大中小城市道路的清掃工作；

無人駕駛技術是傳感器、計算機、人工智能、通信、導航定位、模式識別、機器視覺、智能控制等多門前沿學科的綜合體；

現有掃地車一般功率恒定或者人為進行調節，無人駕駛技術的融入可取代人工駕駛，并且通過智能控制可提升其作業效率，通過人工智能使掃地車能夠自適用式的對機場、火車站、汽車站等人流量較大的場所進行無人式的垃圾清掃。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人駕駛掃地車工況自適應控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

為解決上述問題，本發明采取如下技術方案：

一種無人駕駛掃地車工況自適應控制方法，所述無人駕駛掃地車包括控制系統、盛放垃圾的回收斗、吸塵口、驅動車輛行駛的電機一、掃帚、驅動掃帚工作的電機二、水泵和調節吸塵口處壓強大小的風機，所述控制系統包括設于回收斗內且對垃圾進行稱量的質量傳感器、控制模塊和對回收垃圾質量進行計算的運算模塊，所述控制方法包括初始設定下的控制方法和功率調節時的控制方法。

進一步地，所述驅動車輛行駛的電機一、驅動掃帚工作的電機二、水泵和調節吸塵口處壓強大小的風機在初始設定下、功率調節工的況下根據質量傳感器反饋并進行異步聯動控制。

進一步地，設定初始設定下標定時間內回收的垃圾質量最大值為Q?max?，初始設定下標定時間內回收的垃圾質量最小值為Q?min?，工作前回收斗內容物總質量為Q?c?，回收斗內的回收垃圾總質量為Q?L?，回收斗最大承載重量為Q?MAX?，并設定車輛驅動電機、掃帚驅動電機、水泵和風機的初始功率，標定時間內回收的垃圾質量表示為Q。

進一步地，所述初始設定下的控制方法，包括以下步驟：

步驟一、運行無人駕駛掃地車：通過運算模塊判斷Q?c?是否小于Q?MAX?；

當Q?c?小于Q?MAX?時，無人駕駛掃地車可正常運行，通過控制系統使驅動車輛行駛的電機一、驅動掃帚工作的電機二、水泵和調節吸塵口處壓強大小的風機以初始設定的功率進行運作；其中，在掃地車工作運行經過第一段標定時間后，質量傳感器向運算模塊發送質量信號，運算模塊判斷Q的數值大小；當Q?max?＞Q＞Q?min?時，掃地車輛將繼續沿用初始設定的功率進行工作，否則掃地車在控制系統的作用下降轉入功率調節時的控制方法；

當Q?c?大于Q?MAX?時直接進入步驟二；

步驟二、無人駕駛掃地車的回收斗進行超載報警：當Q?c?大于Q?MAX?，掃帚、水泵及風機不工作，掃地車將自動駕駛至指定的垃圾回收點進行垃圾排放；

掃地車在初始功率下進行工作時，質量傳感器實時向運算模塊傳遞信號，通過運算模塊判斷Q?L?是否大于Q?MAX?，當Q?L?大于Q?MAX?時，掃帚、水泵及風機停止工作，掃地車將自動駕駛至指定的垃圾回收點進行垃圾排放。

進一步地，所述功率調節時的控制方法，包括：