[發明專利]一種路面狀況感知方法、裝置、駕駛模擬器、車輛及介質

在審

• 申請號: 202111331106.6
• 申請日: 2021-11-11
• 公開（公告）號: CN113835531A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發明（設計）人: 王陽;趙彬;王占春;郝值;楊首辰;趙子健;劉新宇;柳廣照
• 申請（專利權）人: 一汽解放汽車有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G09B9/04
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種路面狀況感知方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛在虛擬駕駛場景中的路面圖，所述路面圖由多個多邊形拼接后得到；

確定所述車輛的各個車輪與車輪接地點相交處對應的目標多邊形的屬性信息；

根據所述屬性信息產生對應的激勵振動；

將所述激勵振動通過所述車輛傳遞給所述車輛的駕駛員，使得所述駕駛員感知到路面狀況。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述路面圖為通過場景軟件建模后得到的，所述場景軟件安裝于駕駛模擬器中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述多邊形以索引的方式存儲在所述場景軟件中；相應的，所述確定所述車輛的各個車輪與接地點相交處對應的多邊形的屬性信息，包括：

從所述路面圖中確定所述車輛的各個車輪與接地點相交處對應的目標多邊形；

從所述場景軟件中查找所述目標多邊形對應的索引；

根據所述索引獲取所述目標多邊形對應的屬性信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛的各個車輪與接地點相交處對應的目標多邊形，包括：

針對所述車輛的車輪發射虛擬探測射線，所述虛擬探測射線為從各車輪接地點處沿著垂直于路面的方向發射的；

確定與所述虛擬探測射線相交的目標多邊形。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述屬性信息產生對應的激勵振動，包括：

根據所述屬性信息確定路面狀況；

根據所述路面狀況產生對應的激勵振動；

其中，所述屬性信息包括路面附著系數、路面等級以及路面高程中的一個或多個。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將所述激勵振動通過所述車輛傳遞給所述車輛的駕駛員，包括：

將所述激勵振動通過各車輪傳遞到所述車輛，使得車輛產生對應的姿態響應；將所述姿態響應傳遞給駕駛員。

7.一種路面狀況感知裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取車輛在虛擬駕駛場景中的路面圖，所述路面圖由多個多邊形拼接后得到；

確定模塊，用于確定所述車輛的各個車輪與車輪接地點相交處對應的目標多邊形的屬性信息；

產生模塊，用于根據所述屬性信息產生對應的激勵振動；

傳遞模塊，用于將所述激勵振動通過所述車輛傳遞給所述車輛的駕駛員，使得所述駕駛員感知到路面狀況。

8.一種駕駛模擬器，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器用于執行權利要求1-6任一項所述的路面狀況感知方法。

9.一種車輛，包括車輛本體，其特征在于，還包括如權利要求8所述的駕駛模擬器。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一項所述的路面狀況感知方法。