[發(fā)明專利]巡查吊艙、巡查吊艙控制方法和計(jì)算機(jī)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111329179.1
• 申請日: 2021-11-10
• 公開（公告）號(hào): CN114137869A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武藝;杜偉;郭曉冰;周立存;郭峻菘
• 申請（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)通用航空有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042;B64C39/02
• 代理公司: 華進(jìn)聯(lián)合專利商標(biāo)代理有限公司 44224
• 代理人: 盧曉霞

1.一種巡查吊艙，其特征在于，所述巡查吊艙包括：

圖像傳感器，所述圖像傳感器用于采集圖像數(shù)據(jù)；

手持控制器，用于輸入傳感器控制指令；

與手持控制器連接的核心控制器，所述核心控制器還與所述圖像傳感器連接，所述核心控制器向所述圖像傳感器發(fā)送控制指令，所述圖像傳感器響應(yīng)所述控制指令，執(zhí)行變焦操作，采集圖像數(shù)據(jù)；所述核心控制器根據(jù)所述變焦操作計(jì)算重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量；

與所述核心控制器連接的陀螺穩(wěn)定控制裝置，根據(jù)所述重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量進(jìn)行重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡查吊艙，其特征在于，所述陀螺穩(wěn)定控制裝置包括：動(dòng)態(tài)配重模塊、第一電位器、第二電位器以及驅(qū)動(dòng)模塊；

所述第一電位器分別與所述核心控制器、圖像傳感器連接，用于感應(yīng)所述圖像傳感器的位移，得到第一位移信息；

所述第二電位器分別與所述核心控制器、動(dòng)態(tài)配重模塊連接，用于感應(yīng)動(dòng)態(tài)配重模塊的第二位移信息；

所述核心控制器根據(jù)所述第一位移信息和所述第二位移信息計(jì)算重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量；

所述核心控制器與驅(qū)動(dòng)模塊連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊與所述動(dòng)態(tài)配重模塊連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊根據(jù)所述重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)態(tài)配重模塊運(yùn)動(dòng)至對(duì)應(yīng)的位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的巡查吊艙，其特征在于，所述動(dòng)態(tài)配重模塊包括支撐滑軌和配重塊；所述配重塊與所述驅(qū)動(dòng)模塊連接，所述驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)所述配重塊沿所述支撐滑軌移動(dòng)至對(duì)應(yīng)的位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的巡查吊艙，其特征在于，所述巡查吊艙還包括：

高速傳輸裝置，所述高速傳輸裝置分別與所述核心控制器、圖像傳感器相連，用于將圖像傳感器的數(shù)據(jù)信息傳輸至所述核心控制器。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的巡查吊艙，其特征在于，所述巡查吊艙還包括：

高速采集裝置，所述高速采集裝置分別與所述高速傳輸裝置、核心控制器相連，用于接收所述圖像傳感器的數(shù)據(jù)信息，并將所述數(shù)據(jù)信息發(fā)送至核心控制器；

所述核心控制器根據(jù)所述數(shù)據(jù)信息輸出實(shí)時(shí)巡查數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的巡查吊艙，其特征在于，所述圖像傳感器包括可見光相機(jī)和紅外熱像儀；

所述高速傳輸裝置包括：光纖滑環(huán)傳輸模塊、千兆以太網(wǎng)傳輸模塊以及USB3.0傳輸模塊；

所述光纖滑環(huán)傳輸模塊分別與所述高速采集裝置、千兆以太網(wǎng)傳輸模塊、USB3.0傳輸模塊連接，用于將所述千兆以太網(wǎng)傳輸模塊或USB3.0傳輸模塊傳輸?shù)臄?shù)據(jù)信息發(fā)送至所述高速采集裝置；

所述千兆以太網(wǎng)傳輸模塊與所述紅外熱像儀相連，用于傳輸所述紅外熱像儀的數(shù)據(jù)信息；

所述USB3.0傳輸模塊與所述可見光相機(jī)相連，用于傳輸所述可見光相機(jī)的數(shù)據(jù)信息。

7.一種巡查吊艙控制方法，其特征在于，所述方法包括：

接收手持控制器輸入的傳感器控制指令；

將所述傳感器控制指令發(fā)送至圖像傳感器；所述圖像傳感器響應(yīng)所述傳感器控制指令后執(zhí)行變焦操作，采集圖像數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述變焦操作計(jì)算重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量；將所述重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量發(fā)送至陀螺穩(wěn)定控制裝置；所述陀螺穩(wěn)定控制裝置根據(jù)所述重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量進(jìn)行重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述變焦操作計(jì)算重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量包括：

接收所述圖像傳感器執(zhí)行變焦操作后的第一位移信息以及動(dòng)態(tài)配重模塊的第二位移信息；

根據(jù)所述第一位移信息與所述第二位移信息計(jì)算重心動(dòng)態(tài)補(bǔ)償量。

9.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求7-8中任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求7-8中任意一項(xiàng)所述的方法的步驟。