[發明專利]隊列異時避障系統及其方法

在審

• 申請號: 202111326285.4
• 申請日: 2021-11-10
• 公開（公告）號: CN116107297A
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發明（設計）人: 王正賢;許琮明;柯明寬;張志豪
• 申請（專利權）人: 財團法人車輛研究測試中心
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006
• 代理人: 徐金國

1.一種隊列異時避障系統，用以決策一領導車輛及至少一成員車輛的避障，其特征在于，該隊列異時避障系統包含：

一感測裝置，設置于該領導車輛且用以感測位于該領導車輛的一周圍環境的一障礙物而產生一障礙物位置與一障礙物速度；

一領導車端運算處理單元，設置于該領導車輛且信號連接該感測裝置，該領導車端運算處理單元用以傳送一領導車端參數組，該領導車端參數組包含該障礙物位置、該障礙物速度、一領導車位置及一領導車速度；

至少一成員車端運算處理單元，設置于該至少一成員車輛且用以傳送至少一成員車端參數組，該至少一成員車端參數組包含至少一成員車位置及至少一成員車速度；以及

一云端運算處理單元，信號連接該領導車端運算處理單元及該至少一成員車端運算處理單元并接收該領導車端參數組及該至少一成員車端參數組，該云端運算處理單元經配置以實施包含一云端決策步驟，且該云端決策步驟包含：

一可行空間預測步驟，是依據該領導車端參數組及該至少一成員車端參數組預測出一領導車可行空間及至少一成員車可行空間；及

一異時避障決策步驟，是依據該領導車可行空間及該至少一成員車可行空間決策該領導車輛及該至少一成員車輛的避障。

2.如權利要求1所述的隊列異時避障系統，其特征在于，還包含：

一領導車定位裝置，設置于該領導車輛且信號連接該領導車端運算處理單元，該領導車定位裝置用以定位該領導車輛而產生一領導車位置；及

至少一成員車定位裝置，設置于該至少一成員車輛且信號連接該至少一成員車端運算處理單元，該至少一成員車定位裝置用以定位該至少一成員車輛而產生至少一成員車位置；

其中，該領導車端參數組還包含該領導車位置，該至少一成員車端參數組還包含該至少一成員車位置。

3.如權利要求1所述的隊列異時避障系統，其特征在于，還包含：

一領導車通訊裝置，設置于該領導車輛且信號連接該領導車端運算處理單元，該領導車通訊裝置用以產生一領導車行駛參數；及

至少一成員車通訊裝置，設置于該至少一成員車輛且信號連接該至少一成員車端運算處理單元，該至少一成員車通訊裝置用以產生至少一成員車行駛參數；

其中，該領導車端參數組還包含該領導車行駛參數，該至少一成員車端參數組還包含該至少一成員車行駛參數。

4.如權利要求1所述的隊列異時避障系統，其特征在于，該可行空間預測步驟包含：

驅動該云端運算處理單元依據該領導車位置、該領導車速度、該至少一成員車位置、該至少一成員車速度及一當前車道標簽運算出該至少一成員車輛與鄰近的另一成員車輛之間的一跟車距離與一第一相對速度；

驅動該云端運算處理單元依據該障礙物位置、該障礙物速度、該跟車距離及該第一相對速度運算出該至少一成員車輛與該障礙物之間的一碰撞距離與一第二相對速度；

驅動該感測裝置感測位于該至少一成員車輛的一周圍環境的一目標車道障礙物而產生另一障礙物位置與另一障礙物速度，然后驅動該云端運算處理單元依據該另一障礙物位置與該另一障礙物速度運算出該至少一成員車輛與該目標車道障礙物之間的一第三相對速度；及

驅動該云端運算處理單元依據該跟車距離、該第一相對速度、該碰撞距離、該第二相對速度及該第三相對速度預測出該領導車可行空間及該至少一成員車可行空間。

5.如權利要求1所述的隊列異時避障系統，其特征在于，該可行空間預測步驟包含：

一領導車端可行空間預測步驟，包含：

驅動該感測裝置以一單位角度轉動且累積轉動360度而感測該障礙物，以產生該障礙物相對于該領導車位置的一卡式坐標；

驅動該云端運算處理單元將該卡式坐標轉換為一極坐標，該極坐標包含一最近障礙物距離信息；及

驅動該云端運算處理單元依據一地圖信息與該最近障礙物距離信息預測出該領導車可行空間。