[發明專利]鋼結構焊后表面處理機器人

有效

• 申請號: 202111323657.8
• 申請日: 2021-11-08
• 公開（公告）號: CN114102154B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 郭帥;朱維金;屈冠彤
• 申請（專利權）人: 天津新松機器人自動化有限公司
• 主分類號: B23P23/04
• 分類號: B23P23/04
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 何麗英

1.一種鋼結構焊后表面處理機器人，其特征在于，包括六自由度機器人Ⅰ（1）、工具執行器（2）、?六自由度機器人Ⅱ（3）及磁場執行器（4），其中工具執行器（2）設置于六自由度機器人Ⅰ（1）的執行末端；磁場執行器（4）設置于六自由度機器人Ⅱ（3）的執行末端；

六自由度機器人Ⅰ（1）帶動工具執行器（2）在鋼結構構件（5）內側進行內表面清理；六自由度機器人Ⅱ（3）帶動磁場執行器（4）在鋼結構構件（5）的外側，磁場執行器（4）通過磁力使工具執行器（2）貼緊于鋼結構構件（5）的內表面上；

所述工具執行器（2）包括彈性底板（6）及設置于彈性底板（6）上的多個切削倒刺組件，其中彈性底板（6）為長方形結構，多個切削倒刺組件沿長度方向等間距排列；

所述切削倒刺組件包括彈簧板（7）和磁力切削塊（9），其中彈簧板（7）的一端與所述彈性底板（6）連接，另一端與磁力切削塊（9）連接，磁力切削塊（9）用于對鋼結構構件（5）的內壁進行清理；

所述彈簧板（7）為倒V型結構，所述磁力切削塊（9）連接在所述彈簧板（7）的頂角處；

所述工具執行器（2）還包括設置于所述彈簧板（7）頂部內側的振動組件；所述振動組件包括慣性質量沖量錘（8）和壓電陶瓷（10），其中慣性質量沖量錘（8）連接在壓電陶瓷（10）遠離所述磁力切削塊（9）的一端。

2.根據權利要求1所述的鋼結構焊后表面處理機器人，其特征在于，所述磁力切削塊（9）為倒梯形結構，且上端兩側帶有切削刃。

3.根據權利要求1所述的鋼結構焊后表面處理機器人，其特征在于，所述慣性質量沖量錘（8）和所述壓電陶瓷（10）與所述彈簧板（7）等長。

4.根據權利要求1所述的鋼結構焊后表面處理機器人，其特征在于，所述彈簧板（7）的外表面具有絕緣層。

5.根據權利要求1所述的鋼結構焊后表面處理機器人，其特征在于，所述磁場執行器（4）為電磁鐵。