[發明專利]一種側向夾持泊車機器人的精確控制系統和精確控制方法

在審

• 申請號: 202111320629.0
• 申請日: 2021-11-09
• 公開（公告）號: CN113969684A
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 賈寶華
• 申請（專利權）人: 江蘇小白兔智造科技有限公司
• 主分類號: E04H6/42
• 分類號: E04H6/42;E04H6/18;E04H6/30
• 代理公司: 南京銳恒專利代理事務所(普通合伙) 32506
• 代理人: 陳思

1.一種側向夾持泊車機器人的精確控制系統，其特征在于，所述精確控制系統包括行進模塊、叉臂移動模塊、擋臂移動模塊、測量模塊、導航模塊和總控制器；

所述行進模塊，包括主動行走裝置和萬向輪，用于根據總控制器發出的行進控制指令驅動泊車機器人移動；

叉臂移動模塊，包括叉臂移動裝置，用于驅動叉臂移動；

擋臂移動模塊，包括擋臂移動裝置，用于驅動擋臂移動；

測量模塊，包括光電感應器，用于檢測車輛的軸距和車輪直徑，計算停止距離；

導航模塊，用于計算泊車機器人的行進路線；

總控制器，包括輸入輸出單元、控制指令單元、距離判定單元和阻力判定單元；所述輸入輸出單元，用于獲取用戶的確定存車或取車的信號；所述控制指令單元用于發出控制指令，以便控制測量模塊測量軸距和車輪直徑以及計算停止距離、控制叉臂移動模塊驅動叉臂移動、控制擋臂移動模塊驅動擋臂移動、控制導航模塊計算泊車機器人的行進路線和控制行進模塊驅動泊車機器人移動；所述距離判定單元，用于獲取兩個叉臂間的距離和兩個擋臂間的距離，并判定車輛的軸距與兩個叉臂間的距離的差值、兩個擋臂間的距離與車輛的軸距的差值是否大于或等于預定差值，判定左擋臂和右擋臂之間的中點與左叉臂和右叉臂的中點是否相重合，并將判定結果發送給控制指令單元，同時用于獲取車輛與泊車機器人間的距離，并判定車輛與泊車機器人間的距離是否小于或等于第一搬運距離或是否小于或等于第二搬運距離，還用于獲取左叉臂與左擋臂之間的距離和右叉臂和右擋臂之間的距離，判定左叉臂與左擋臂之間的距離或右叉臂和右擋臂之間的距離是否小于停止距離，并將判定結構發送給控制指令單元；所述阻力判定單元，用于判定左擋臂或右擋臂的移動是否受到的阻力，并將獲取結果和判定結果發送給控制指令單元。

2.根據權利要求1所述的側向夾持泊車機器人的精確控制系統，其特征在于，所述側向夾持泊車機器人，還包括：

一個一字型橫梁，所述一字型橫梁上安裝有主動行走裝置、叉臂移動裝置、擋臂移動裝置、光電感應器及包含了導航模塊和總控制器的總控箱；

兩個叉臂，分別與兩個叉臂移動裝置固定連接，上面分別安裝有一個萬向輪；

兩個擋臂，分別與兩個擋臂移動裝置固定連接，分別位于兩個叉臂的兩端，或均位于兩個叉臂的中間。

3.根據權利要求2所述的側向夾持泊車機器人的精確控制系統，其特征在于，所述叉臂和擋臂與輪胎接觸的位置設有輪轂限位座，所述輪轂限位座上安裝有輪胎托架。

4.根據權利要求3所述的側向夾持泊車機器人的精確控制系統，其特征在于，當擋臂上設有輪轂限位座時，阻力判定單元還用于判定左擋臂或右擋臂的移動受到的阻力是否大于或者等于預定的最大阻力。