[發明專利]一種天體探測車激光點云失真判別方法、裝置

在審

• 申請號: 202111317218.6
• 申請日: 2021-11-09
• 公開（公告）號: CN114114216A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 劉祥勇;陳廣;熊璐;吳亞
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 丁云

1.一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，該方法包括：

獲取激光雷達掃描周期內天體探測車的垂向振動速度v；

若垂向振動速度vThreshold則激光點云失真，否則激光點云不失真，其中Threshold為垂向振動速度閾值。

2.根據權利要求1所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，該方法還包括：獲取天體探測車的垂向振動速度v時同步獲取天體探測車的垂向傾斜角度θ，在激光點云發生失真情況下，若天體探測車的垂向傾斜角度θ為0，則激光點云僅存在垂向失真，若天體探測車的垂向傾斜角度θ不為0，則激光點云同時存在垂向失真和傾斜失真。

3.根據權利要求2所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，當激光點云僅存在垂向失真時，激光點云測量距離失真量為：

L2-L1＝-S.cotβ，

其中，L2為僅存在垂向失真時激光點云測量距離，L1為實際測量點距離，β為測量面的傾斜角度。

4.根據權利要求2所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，當激光點云同時存在垂向失真和傾斜失真時，激光點云測量距離失真量為：

L3為同時存在垂向失真和傾斜失真時激光點云測量距離，L1為實際測量點距離，β為測量面的傾斜角度，S為天體探測車的垂向振動位移。

5.根據權利要求1所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，所述的天體探測車的垂向振動速度通過如下方式獲?。菏紫龋@取激光雷達掃描周期內天體探測車的時域垂向振動加速度，然后將時域垂向振動加速度進行離散傅里葉變換得到頻率垂向振動加速度，最后，對頻率垂向振動加速度進行積分得到垂向振動速度。

6.根據權利要求4所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，所述的天體探測車的垂向振動位移通過如下方式獲?。菏紫龋@取激光雷達掃描周期內天體探測車的時域垂向振動加速度，然后將時域垂向振動加速度進行離散傅里葉變換得到頻率垂向振動加速度，接著，對頻率垂向振動加速度進行積分得到垂向振動速度，最后，對垂向振動速度進行積分得到垂向振動位移。

7.根據權利要求1所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，所述的垂向振動速度閾值Threshold為：Threshold＝Φ·f，其中，f為激光雷達的旋轉頻率，Φ為頻率因子，Φ為常數。

8.根據權利要求5或6所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，所述的時域垂向振動加速度通過安裝在天體探測車上的慣性測量單元獲取。

9.根據權利要求2所述的一種天體探測車激光點云失真判別方法，其特征在于，所述的天體探測車的垂向傾斜角度也通過安裝在天體探測車上的慣性測量單元獲取。

10.一種天體探測車激光點云失真判別裝置，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述的存儲器用于存儲計算機程序，所述的處理器用于當執行所述計算機程序時，實現如權利要求1～7任意一項所述的天體探測車激光點云失真判別方法。