[發明專利]一種無人駕駛設備的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202111315547.7
• 申請日: 2021-11-08
• 公開（公告）號: CN114167857A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 熊方舟;夏華夏;任冬淳;丁曙光;樊明宇
• 申請（專利權）人: 北京三快在線科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京曼威知識產權代理有限公司 11709
• 代理人: 方志煒

本說明書公開了一種無人駕駛設備的控制方法及裝置，可應用于無人駕駛技術領域，通過預訓練的自編碼器，能夠將無人駕駛設備所處環境的環境特征進行特征提取并解耦，得到各解耦特征，將各解耦特征輸入預先強化學習得到的決策模型，輸出該環境特征對應的決策，以根據得到的決策控制該無人駕駛設備向目的地運動。能夠根據環境場景對應的環境特征，基于自編碼器準確得到解耦的具有可解釋性的解耦特征，并通過具有泛化性的決策模型，準確輸出在各種環境場景下應當控制無人駕駛設備執行的決策，提高了決策的合理性和準確率。

技術領域

本說明書涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種無人駕駛設備的控制方法及裝置。

背景技術

目前，在無人駕駛技術領域，決策是控制無人駕駛設備在環境中安全運動的關鍵，決策的準確性影響著無人駕駛設備的安全性。

在現有技術中，通過無人駕駛設備獲取環境數據，根據獲取到的環境數據以及人為制定的規則來確定決策。人為制定的規則中包含了無人駕駛設備在運動過程中可能遇到的各種環境情況以及應對的決策。

但是，無人駕駛設備運動時所處的環境極為復雜，可能遇到的環境狀況也復雜多變，人為制定的規則難以靈活應對復雜的環境狀況，現有技術存在基于人為制定的規則難以得到準確的決策的問題。

發明內容

本說明書提供一種無人駕駛設備的控制方法及裝置，以部分的解決現有技術存在的上述問題。

本說明書采用下述技術方案：

本說明書提供了一種無人駕駛設備的控制方法，包括：

根據無人駕駛設備當前的運動數據、周圍各障礙物的運動數據以及所述無人駕駛設備的目的地位置，確定當前的環境特征，所述運動數據至少包括位置以及速度；

將所述環境特征輸入預先訓練的自編碼器中的編碼器，對所述環境特征進行解耦，確定所述環境特征對應的各解耦特征，所述解耦特征用于表征各車道的障礙物位置分布以及各車道障礙物與所述無人駕駛設備的速度分布；

將各解耦特征輸入預先強化學習得到的決策模型，確定所述環境特征對應的決策，并根據所述決策控制所述無人駕駛設備運動。

可選地，所述自編碼器采用下述方法訓練得到：

將采集設備行駛過程中采集的環境數據，按照預設時間間隔，劃分為若干環境片段；

針對每個環境片段，根據該環境片段對應的環境數據，確定該環境片段的環境特征，并作為訓練樣本；

根據該環境片段的環境特征，確定各車道的障礙物位置分布以及各車道障礙物與所述采集設備的速度分布，作為所述訓練樣本的標簽；

根據各訓練樣本的標簽，對所述自編碼器的編碼器輸出的至少部分訓練樣本的解耦特征進行交換，并輸入解碼器得到交換重構特征；

至少根據訓練樣本的環境特征以及交換重構特征確定損失，以調整所述自編碼器的參數。

可選地，根據該環境片段的環境特征，確定各車道的障礙物位置分布，具體包括：

根據該環境片段的環境特征，確定所述采集設備所在車道的相鄰車道中，所述采集設備兩側的并行位置，并確定所述并行位置中的障礙物分布，作為并行位置分布；

根據所述環境特征，確定各車道中所述采集設備前方障礙物與所述采集設備的間隔，并根據各車道對應的間隔，確定車道間隔分布；

根據所述并行位置分布以及所述車道間隔分布，確定各車道的障礙物位置分布。

可選地，確定各車道障礙物與所述采集設備的速度分布，具體包括：