[發明專利]軋機輥環自動更換系統及工作方法

在審

• 申請號: 202111314641.0
• 申請日: 2021-11-08
• 公開（公告）號: CN113814696A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發明（設計）人: 謝永強;李先鋒;趙鼎;王良;褚玉哲;陳偉;何偉;郝建峰
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人智能制造有限公司
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/16;B25J11/00;B21B27/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種軋機輥環自動更換系統，其特征在于，包括：地軌移動機構（5），所述的地軌移動機構（5）由電機驅動并通過齒輪、齒條機構傳動，搭載六軸機器人（2）、拆裝工具系統（3）、控制系統（6），所述的控制系統（6）與液壓站連接；

所述的六軸機器人（2）搭載視覺識別定位系統，所述的六軸機器人（2）腕部安裝有快換盤（7），所述的快換盤（7）用于快速更換拆裝工具系統（3）中相應工具；

所述的六軸機器人（2）一側放置有輥環放置托盤。

2.根據權利要求1所述的軋機輥環自動更換系統，其特征在于，所述的拆裝工具系統（3）包括保護帽拆裝工具、輥環拆卸工具、輥環安裝工具、軋機主軸清洗工具以及工具放置定位架（4）。

3.根據權利要求1所述的軋機輥環自動更換系統，其特征在于，所述的控制系統（6）包括力傳感器、電磁閥、人工操作面板、控制柜。

4.根據權利要求1所述的軋機輥環自動更換系統，其特征在于，所述的視覺識別定位系統包括視覺傳感器和測距傳感器，用于輥環特征的識別、輥環安裝定位、輥環識別碼掃描和檢測輥環安裝平面。

5.一種利用權利要求1-4之一所述的軋機輥環自動更換系統的工作方法，其特征在于，

人工將新輥環放置于托盤定位點，軋機停機后，系統發出更換輥環指令：軋機保護罩打開，操作人員退到安全處啟動確認按鈕，機器人控制系統開啟準備工作；機器人系統根據指令完成相應工序：

步驟（1）：保護帽拆卸流程；

步驟（2）：輥環拆卸流程；

步驟（3）：主軸清洗流程；

步驟（4）：輥環安裝流程；

步驟（5）：保護帽安裝流程；

機器人輥環更換流程完畢后，地軌系統攜帶機器人等設備回至初始位；人工再次檢查輥環安裝狀態后，放下軋機保護罩；

所有流程完成。

6.根據權利要求5所述的軋機輥環自動更換系統的工作方法，其特征在于，所述的保護帽拆卸流程包括：

（1）六軸機器人（2）通過視覺傳感器識別軋機輥環位置及托盤位置，進行定位并保存；

（2）六軸機器人攜帶快換盤自動安裝保護帽拆裝工具，所述的保護帽拆裝工具由機器人放置于輥環保護帽上；

（3）保護帽拆裝工具保護帽夾緊機構夾緊保護帽；

（4）液壓馬達旋出保護帽螺栓；

（5）保護帽拆卸完成，六軸機器人將保護帽搬運至指定位置；

（6）六軸機器人將保護帽拆裝工具放置于定位架。

7.根據權利要求5所述的軋機輥環自動更換系統的工作方法，其特征在于，所述的輥環拆卸流程包括：

（1）六軸機器人攜帶快換盤更換輥環拆卸工具，六軸機器人通過視覺識別系統，識別輥環位置，將所述的輥環拆卸工具放置于拆去保護帽的輥環上，與輥環錐套旋緊；

（2）液壓拆輥系統開始工作，完成拆輥，所述的輥環拆卸工具上輥環夾緊機構夾緊輥環，六軸機器人將輥環及錐套組件搬運至指定位置；

（3）六軸機器人將所述的輥環拆卸工具放置于定位架。

8.根據權利要求5所述的軋機輥環自動更換系統的工作方法，其特征在于，所述的主軸清洗流程：

（1）六軸機器人攜帶快換盤更換軋機主軸清洗工具，清洗工具套在軋機主軸，對主軸進行清洗；

（2）六軸機器人將軋機主軸清洗工具放置于定位架。