[發明專利]一種中小型UUV智能應急自救系統

在審

• 申請號: 202111306167.7
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN113859491A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 何暢;陳路;魯敏;楊波浪;張金;羅偉
• 申請（專利權）人: 湖南國天電子科技有限公司
• 主分類號: B63G8/00
• 分類號: B63G8/00;B63G8/24
• 代理公司: 長沙大珂知識產權代理事務所(普通合伙) 43236
• 代理人: 伍志祥

1.一種中小型UUV智能應急自救系統，其特征在于，所述系統流程包括：

S1：故障識別與觸發系統檢測UUV中的故障信息以及異常信號；

S2：若檢測到故障信息以及異常信號，故障識別與觸發系統自行判斷是否觸發應急安全控制自救流程；

S3：若故障識別與觸發系統觸發應急安全控制自救流程，故障識別與觸發系統發出拋載指令；

S4：應急安全裝置接收拋載指令，削弱應急安全裝置中電磁鐵的電吸力，UUV的拋載翼與固定基座完全脫離，并利用應急自救通信設備向陸上基站發出自救通信信息，使得UUV上浮至水面等待回收。

2.如權利要求1所述的一種中小型UUV智能應急自救系統，其特征在于，所述S1步驟中故障識別與觸發系統中的深度智能識別部分接收深度傳感器的輸入信號，并判斷接收到的深度信號是否超限，包括：

深度傳感器接入故障識別與觸發系統中的深度智能識別部分，并向深度智能識別部分輸入深度信號，深度智能識別部分包括運算放大器IC2，比較器IC3-1，深度識別部分通過故障優先識別電路接入故障識別與觸發系統；

深度信號經運算放大器IC2阻抗變換和幅值調理后，送入比較器IC3-1進行幅度比較，當深度信號正常時，比較器IC3-1的3腳電平低于2腳電平，則輸出端1腳為低電平，后級電路維持常態；當深度信號超過設定值，IC3-1的3腳電平高于2腳電平，輸出端1腳將輸出高電平，該深度信號被送入優先識別電路IC5和延時比較電路IC4組成的故障優先識別電路。

3.如權利要求1所述的一種中小型UUV智能應急自救系統，其特征在于，所述S1步驟中故障識別與觸發系統中的故障優先級智能識別部分檢測UUV的故障信息，包括：

所述UUV中的故障信息包括控制器故障、深度傳感器故障、核心設備故障、主電源失電故障、浮力調節系統故障以及UUV下潛深度超深故障；

航行控制器檢測故障信息，故障信息包括嚴重故障信息、主電源失電故障、浮力調節系統故障以及UUV下潛深度超深故障。

4.如權利要求3所述的一種中小型UUV智能應急自救系統，其特征在于，所述S2步驟中需要觸發應急安全控制自救流程的故障信息包括：

嚴重故障信息包含控制器故障、深度傳感器故障、核心設備故障，嚴重故障信息影響UUV系統運行，若航行控制器檢測到嚴重故障信息，則觸發應急安全控制自救流程；

航行控制器與所述中小型UUV智能應急自救系統的緊急拋載信號在初始化狀態為低電平，觸發應急安全控制自救流程的狀態為高電平，主電源失電后航行控制器失電時，該輸出端口出現高阻，故障優先級智能識別部分表現為高電平，觸發應急安全控制自救流程；

當浮力調節系統故障時，浮力調節系統向航行控制器申請拋載自救，如果航行控制器同意拋載自救或無響應，則在延時5s后觸發應急安全控制自救流程；

當UUV下潛深度超過設置的拋載深度20％時，UUV系統將向航行控制器申請拋載，如果航行控制器同意拋載或無響應，則在延時5s后觸發應急安全控制自救流程。