[發(fā)明專利]基于時間最優(yōu)的加減速控制方法、數(shù)控系統(tǒng)、介質(zhì)、機床在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111305713.5 | 申請日： | 2021-11-05 |
| 公開（公告）號： | CN114035504A | 公開（公告）日： | 2022-02-11 |
| 發(fā)明（設計）人： | 王太勇;陳木正;劉楊帆;張永賓;邢潔濟 | 申請（專利權）人： | 天津大學 |
| 主分類號： | G05B19/19 | 分類號： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 天津盈佳知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 12224 | 代理人： | 孫寶蕓 |
| 地址： | 300072*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 時間 最優(yōu) 減速 控制 方法 數(shù)控系統(tǒng) 介質(zhì) 機床 | ||
1.一種基于時間最優(yōu)的加加速度連續(xù)的加減速控制方法，其特征在于，所述基于時間最優(yōu)的加加速度連續(xù)的加減速控制方法包括：
數(shù)控系統(tǒng)根據(jù)加工的運動條件，進行加工過程多階段劃分，并對整個加工過程中的最大加加速度、最大加速度、最大速度的情況進行分析；
根據(jù)加工的運動條件分析加工過程各階段是否存在，以獲得加工過程中各階段的運行時間，進而獲得加工速度規(guī)劃后的運動曲線。
2.根據(jù)權利要求1所述的基于時間最優(yōu)的加加速度連續(xù)的加減速控制方法，其特征在于，將整個加工時間分為15段，分別為0～t1，t1～t2，t2～t3，…，t14～t15,定義每個時間段的時間間隔為Ti，則Ti對應的時間段為ti-1～ti；其中，i＝1,2,···15，0～t7為加速階段，t7～t8為勻速階段，t8～t15為減速階段，T1為加加速度增加的加速運動，T2為最大加加速度的加速運動，T3為加加速度減小的加速運動，T4為保持最大加速度的加速運動，T5為加加速度減小的加速運動，T6為最小加加速度的加速運動，T7為加加速度增加的加速運動，T8為勻速運動，T9～T15為減速運動，與加速過程T1～T7對稱；
對加工過程中的最大加加速度進行分析中，以sin2(x)作為基函數(shù)進行推算，得到加加速度的表達式j(t)：
其中，Jmax為運行過程中的最大加加速度；
根據(jù)加工軌跡的長度S，最大加加加速度Jounce，最大加加速度Jmax，最大加速度Amax，最大速度Vmax運動參數(shù)，實時規(guī)劃出整個加工過程的位移曲線、速度曲線、加速度曲線以及加加速度曲線。
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