[發明專利]示教器的控制方法、裝置、存儲介質及示教器

有效

• 申請號: 202111303048.6
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN113941994B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 鄭毅鋒;李俊林;張鋒
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 廣東朗乾律師事務所 44291
• 代理人: 楊煥軍

本申請實施例公開了一種示教器的控制方法、裝置、存儲介質及示教器，屬于機器人控制領域。本申請在示教器背面的使能按鈕的基礎上，在其正面新增一個使能按鈕，通過傳感器開關模塊自動檢測示教器的使用狀態，在使用狀態為握持狀態時，激活背面的使能按鈕，在使用狀態為放置狀態時，激活正面的使能按鈕。這樣操作人員可以在示教器處于放置狀態時進行使能操作，減輕操作人員的操作負擔，增加操作的便捷性。

技術領域

本申請涉及機器人控制領域，尤其涉及一種示教器的控制方法、裝置、存儲介質及示教器。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，機器人被應用在了各行各業，示教器是人與機器人交互的重要工具，操作人員需要頻繁且長時間的使用示教器，因此，示教器的操作體驗將會極其重要。

示教器的本體重量一般在一千克左右，示教器與控制柜中間連接的通信線纜也比較重，操作示示教器時，通常是左手握持并手動進行使能，右手進行界面操作，為了便于左手握持與進行使能、符合人體工程學，使能按鍵的位置都位于示教器的后側。

由于示教器本體的重量與通信線纜的拖拽力，操作人員長時間手持操作示教器會導致左手小臂產出酸痛感，用戶體驗較差。目前部分機器人的控制柜上提供有支架，可以將示教器放置在支架上進行界面操作，但是由于支架結構的問題，將示教器放置在支架上后，只能進行界面操作，無法進行手動使能。

發明內容

本申請提供一種示教器的控制方法、裝置、存儲介質及示教器，解決現有技術中示教器放置在支架上時操作人員不便進行使能操作的問題。

第一方面，本申請提供了一種示教器的控制方法，應用于示教器，所述示教器包括第一使能模塊和第二使能模塊，所述第一使能模塊包括第一使能按鈕，所述第二使能模塊包括第二使能按鈕，所述第一使能按鈕設置于所述示教器的背面，所述第二使能按鈕設置于所述示教器的正面；

所述控制方法包括：

通過傳感器開關檢測所述示教器的使用狀態；

當所述使用狀態為放置狀態時，將所述第一使能模塊設置為失效狀態，以及將所述第二使能模塊設置為生效狀態；

當所述使用狀態為握持狀態時，將所述第一使能模塊設置為生效狀態，以及將所述第二使能模塊設置為失效狀態。

第二方面，本申請提供一種示教器的控制裝置，包括：

檢測單元，用于通過傳感器開關檢測示教器的使用狀態；

控制單元，用于當所述使用狀態為放置狀態時，將第一使能模塊設置為失效狀態，以及將第二使能模塊設置為生效狀態；

所述控制單元，還用于當所述使用狀態為握持狀態時，將所述第一使能模塊設置為生效狀態，以及將所述第二使能模塊設置為失效狀態。

第三方面，本申請提供一種示教器的控制裝置，包括：

第一使能模塊、第二使能模塊、第一供電模塊、第二供電模塊、二極管、傳感器開關和電阻；

所述第一使能模塊包括第一使能按鈕，所述第二使能模塊包括第二使能按鈕，所述第一使能按鈕設置于所述示教器的背面，所述第二使能按鈕設置于所述示教器的正面，所述傳感器開關設置于所述第一使能按鈕的附近；

所述第一供電模塊的正極通過所述第二使能模塊與所述二極管的陽極相連，所述二極管的陰極分別與所述傳感器開關的第一端相連以及所述電阻的第一端相連；

所述傳感器開關的第二端通過所述第一使能模塊與所述第二供電模塊的正極相連；

所述第二供電模塊的負極分別與所述第一供電模塊的負極以及所述電阻的第二端相連。