[發明專利]一種足部結構及多足機器人

有效

• 申請號: 202111302806.2
• 申請日: 2021-11-05
• 公開（公告）號: CN113895539B
• 公開（公告）日: 2022-04-26
• 發明（設計）人: 楊陽;張金林;向星燦;葉鵬
• 申請（專利權）人: 廣東博智林智能制造有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京市京大律師事務所 11321
• 代理人: 沈克琪

1.一種足部結構，供物體接觸行走面，其特征在于，包括：

足部主體，所述足部主體設有第一安裝槽以及周向圍繞形成所述第一安裝槽的側壁；定義垂直于所述行走面的方向為支撐方向，所述第一安裝槽沿著支撐方向具有相對設置的頂壁和底壁；

多個支撐腿，每一所述支撐腿包括樞接部，樞接于所述第一安裝槽的側壁，自所述樞接部朝向所述第一安裝槽內延伸形成第一抵接部，自所述樞接部遠離所述第一安裝槽且朝向所述行走面延伸形成第二抵接部，以接觸所述行走面，每一所述支撐腿的所述第一抵接部和所述第二抵接部被構造成沿著所述樞接部做杠桿運動；

彈性件，收容于所述第一安裝槽內并夾設于所述頂壁和所述底壁之間，至少部分的所述彈性件設置于多個所述支撐腿的多個所述第一抵接部內側，所述彈性件的部分沿著垂直于所述支撐方向的方向發生徑向變形，每一所述第一抵接部抵接于所述彈性件的徑向變形的部分；

檢測裝置，所述檢測裝置設于所述頂壁和所述底壁之間，且沿著所述支撐方向壓接所述彈性件以檢測彈性形變力或彈性形變距離，若檢測到所述彈性件的彈性形變力或彈性形變距離到達預設閥值，則判斷所述足部結構到達支撐穩定狀態。

2.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述檢測裝置設于所述頂壁或所述底壁。

3.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述檢測裝置為壓力傳感器或距離傳感器。

4.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述側壁對應每一所述支撐腿凹設形成第一缺口，所述底壁對應每一所述支撐腿凹設形成第二缺口，每一所述支撐腿通過所述第一缺口和所述第二缺口樞接于所述第一安裝槽的側壁，所述第一缺口和所述第二缺口用于讓位所述支撐腿的杠桿運動。

5.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述足部結構的一側還設有指示燈；當所述足部結構處于支撐穩定狀態時，所述指示燈的指示狀態發生變化。

6.如權利要求1至5中任意一項所述的足部結構，其特征在于，所述彈性件為彈性球，多個所述第一抵接部周向抵接于所述彈性球的球面。

7.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述支撐腿的數量為至少三個。

8.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述第一抵接部和所述第二抵接部組成的夾角為θ，所述θ為120～160度。

9.如權利要求1所述的足部結構，其特征在于，所述第二抵接部表面設有硫化橡膠層。

10.一種多足機器人，其特征在于，所述多足機器人具有如權利要求1～9任一項所述的足部結構。