[發明專利]礦井定位機器人及定位方法在審
| 申請號： | 202111301811.1 | 申請日： | 2021-11-04 |
| 公開（公告）號： | CN114199225A | 公開（公告）日： | 2022-03-18 |
| 發明（設計）人： | 張婷;田原;陳寧;索艷春;董孟陽;李濤;賈曲;郭皇煌;李小燕;馬亞麗;邢晨;李瑞媛 | 申請（專利權）人： | 中國煤炭科工集團太原研究院有限公司;山西天地煤機裝備有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/00 | 分類號： | G01C21/00;G01C21/16;B61D15/00 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 單冠飛 |
| 地址： | 030006 山西省太*** | 國省代碼： | 山西;14 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 礦井 定位 機器人 方法 | ||
1.一種礦井定位機器人，其特征在于，包括：機器人本體和設置在所述機器人本體上的自動全站儀，所述礦井定位機器人可隨被測目標移動而沿巷道頂部軌道自由移動；
所述自動全站儀用于：根據所述自動全站儀的位置確定所述被測目標的位置。
2.根據權利要求1所述的礦井定位機器人，其特征在于，所述礦井定位機器人后方的礦壁上設置有多個位置已知的后視圓棱鏡，所述后視圓棱鏡可隨所述礦井定位機器人移動而移動；所述自動全站儀具體用于：
在所述自動全站儀照準所述后視圓棱鏡的情況下，測量所述后視圓棱鏡與所述自動全站儀之間的第一距離；
根據多個所述后視圓棱鏡的位置和多個所述第一距離，確定所述自動全站儀的位置。
3.根據權利要求1所述的礦井定位機器人，其特征在于，所述被測目標上設置有多個360度目標棱鏡；所述自動全站儀具體用于：
在所述目標棱鏡與所述自動全站儀保持通視的情況下，測量所述目標棱鏡與所述自動全站儀之間的第二距離；
根據所述自動全站儀的位置和多個所述第二距離確定所述被測目標的位置。
4.根據權利要求1所述的礦井定位機器人，其特征在于，還包括：設置在所述機器人本體上且位于所述自動全站儀下方的安平機構；
所述安平機構用于：當所述自動全站儀的姿態變化超過自身補償范圍時，對所述自動全站儀的姿態進行調整，以使所述自動全站儀調平至相對平面狀態。
5.根據權利要求2所述的礦井定位機器人，其特征在于，還包括：設置在所述機器人本體上的慣性導航單元；
所述慣性導航單元用于：檢測所述自動全站儀的姿態，并在所述自動全站儀的姿態變化超過自身補償范圍時，觸發所述安平機構動作。
6.根據權利要求1所述的礦井定位機器人，其特征在于，還包括：設置在所述機器人本體上的動力機構；
所述動力機構用于：為所述礦井定位機器人的移動提供動力。
7.根據權利要求1所述的礦井定位機器人，其特征在于，還包括：設置在所述機器人本體上的防爆攝像儀；
所述防爆攝像儀用于：采集所述礦井定位機器人周圍的環境信息，并輸出所述礦井定位機器人周圍的環境視頻圖像。
8.根據權利要求4所述的礦井定位機器人，其特征在于，還包括：設置在所述機器人本體上且位于所述安平機構下方的折板。
9.一種定位方法，其特征在于，包括：
獲取礦井定位機器人中自動全站儀的位置，其中，所述礦井定位機器人包括機器人本體和設置在所述機器人本體上的所述自動全站儀，所述礦井定位機器人可隨被測目標移動而沿巷道頂部軌道自由移動；
根據所述自動全站儀的位置確定所述被測目標的位置。
10.根據權利要求9所述的定位方法，其特征在于，所述礦井定位機器人后方的礦壁上設置有多個位置已知的后視圓棱鏡，所述后視圓棱鏡可隨所述礦井定位機器人移動而移動；所述獲取礦井定位機器人中自動全站儀的位置，包括：
在所述自動全站儀照準所述后視圓棱鏡的情況下，測量所述后視圓棱鏡與所述自動全站儀之間的第一距離；
根據多個所述后視圓棱鏡的位置和多個所述第一距離，確定所述自動全站儀的位置。
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