[發明專利]一種具有力感知功能的微創手術持針鉗

有效

• 申請號: 202111293695.3
• 申請日: 2021-11-03
• 公開（公告）號: CN113940714B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 劉會聰;王凱瑤;侯誠;孫立寧
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: A61B17/062
• 分類號: A61B17/062;A61B90/00;A61B17/00
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 吳竹慧

1.一種具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，包括：

夾鉗部，其用于夾持手術縫合針；

力感知部，其用于感知夾持所述手術縫合針時的三維力；所述力感知部包括相互配合的中空彈性體和支柱；所述中空彈性體的頂端與所述夾鉗部的底端連接，所述中空彈性體套設在所述支柱上；

所述支柱的頂端放置有三維力傳感器和金屬探針，所述中空彈性體的頂端內部設計有所述金屬探針的放置孔，所述金屬探針的一端與所述三維力傳感器連接，所述金屬探針的另一端穿設連接在所述中空彈性體的內部頂端的所述放置孔中，用于緊密連接所述三維力傳感器，以實現中空彈性體與所述金屬探針發生同步的彈性變形；

所述三維力傳感器包括懸梁臂和中心塊；所述懸梁臂呈“十”字形，所述中心塊設置在所述懸梁臂的中心，所述金屬探針粘結在所述中心塊上，所述金屬探針帶動所述三維力傳感器共同形變；

所述懸梁臂上集成有壓敏電阻，每個所述壓敏電阻均與外界電阻組成一個惠斯通電橋以檢測三維作用力。

2.根據權利要求1所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述中空彈性體與所述支柱之間形成有間隙，所述間隙內浸入有聚二甲基硅氧烷。

3.根據權利要求1所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述支柱的頂端設置有校正平臺，所述三維力傳感器放置在所述校正平臺上。

4.根據權利要求1所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述夾鉗部包括腕部支架以及相互配合的上夾鉗和下夾鉗；所述腕部支架的一端與所述上夾鉗和下夾鉗均連接，所述腕部支架的另一端與所述中空彈性體的頂端連接。

5.根據權利要求4所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述上夾鉗上設置有上持針凹槽，所述下夾鉗上設置有下持針凹槽；所述上持針凹槽與所述下持針凹槽相配合以穩固夾持手術縫合針。

6.根據權利要求4所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述中空彈性體和所述支柱上均開設有走線孔，所述走線孔內穿設有鋼絲，所述鋼絲的一端與外部驅動設備連接，所述鋼絲的另一端與所述上夾鉗和下夾鉗均連接。

7.根據權利要求1所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述中空彈性體的底端和所述支柱的底端均開設有銷孔，所述銷孔內穿設固定有銷釘。

8.根據權利要求1所述的具有力感知功能的微創手術持針鉗，其特征在于，所述中空彈性體為圓柱形，其直徑小于10mm。