[發明專利]基于深度圖改進的分塊密集匹配方法、系統、終端及介質

有效

• 申請號: 202111289038.1
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113989250B
• 公開（公告）日: 2022-07-05
• 發明（設計）人: 吳政;劉振東;朱立寧;王飛;武鵬達;張婷婷;張帥哲;屈文虎
• 申請（專利權）人: 中國測繪科學研究院
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/33;G06T7/38;G06K9/62;G06V10/762
• 代理公司: 北京睿智保誠專利代理事務所(普通合伙) 11732
• 代理人: 韓迎之

1.基于深度圖改進的分塊密集匹配方法，其特征在于，包括以下步驟：

圖像獲取步驟：獲取全局場景的圖像；

鄰域圖選擇步驟：利用圖像關聯度，選擇出每張圖像的鄰域圖像集合，同時初始化圖像的重建狀態對象；

空間立體自動聚類步驟：對全局場景進行空間立體自動聚類完成分塊，并抽取子塊重建所需的匹配對圖像，得到該子塊的圖像簇；

密集匹配步驟：在子塊的圖像簇中獲取目標圖像，根據目標圖像的重建狀態對象估計、過濾深度圖以及深度圖融合生成密集點云；

鄰域圖選擇步驟的具體內容為：

利用圖像關聯算法，計算每一張圖像的鄰域圖，基于視圖夾角、重疊面積和尺度因子選擇鄰域圖像，并對鄰域圖像進行打分和排序；在全局視圖選擇時，為每張圖像創建重建狀態對象并對其初始化；

空間立體自動聚類步驟的具體內容為：

依據重建范圍和格網，對全局場景進行空間劃分，計算每個子塊的行列號即空間范圍；

依次遍歷子塊，將子塊空間距離按照重疊距離向四周擴張，得到具有一定重疊度的空間范圍，將該空間范圍作為每個子塊的密集匹配有效范圍；

利用圖像中心點的投影計算得到位于子塊空間范圍內所有圖像，組成該子塊的圖像簇；其中，圖像中心點的投影計算公式為：

（1）

式中：X，Y，Z為圖像投影中心對應的世界坐標，K為相機內參，R，t為相機外參，為投影中心深度值，u，v為圖像投影中心坐標；

遍歷該子塊圖像簇中的圖像，基于鄰域圖選擇步驟中選擇的圖像鄰域圖，判斷每張圖像的鄰域圖是否在該子塊的圖像簇中，若不在，則將該鄰域圖追加到圖像簇中；

密集匹配步驟的具體內容為：

獲取目標圖像：在每個子塊中的圖像簇中，依次取子塊內的圖像作為目標圖像；

深度圖估計：獲取當前目標圖像的重建狀態對象，對子塊內圖像逐個進行深度圖估計；

深度圖過濾：在子塊中的所有圖像完成深度圖估計后，獲取當前需處理圖像的重建狀態對象，逐個過濾子塊內全部圖像；

深度圖融合：當前子塊中的所有圖像都完成估計和過濾后，按照多視幾何一致性深度圖融合方法，利用該子塊內所有圖像的深度圖，按照當前子塊的空間范圍進行深度圖融合，生成密集點云。

2.根據權利要求1所述的基于深度圖改進的分塊密集匹配方法，其特征在于，

圖像獲取步驟的具體內容為：利用傾斜攝影技術，采集全局場景的傾斜影像，作為全局場景的圖像。