[發(fā)明專利]基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111287816.3
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113942013B
• 公開（公告）日: 2023-05-12
• 發(fā)明（設計）人: 張國浩;杜歡;李宏坤
• 申請（專利權）人: 杭州遷移科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京庚致知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11807
• 代理人: 李偉波

1.一種基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法，其特征在于，包含以下步驟：

獲取標定板的點云數(shù)據(jù)；

對獲取的所述點云數(shù)據(jù)進行分析判斷其是否符合標準；

對獲取的所述點云數(shù)據(jù)進行渲染并將渲染結果顯示給用戶，所述渲染結果通過顯示顏色來區(qū)分其是否符合標準；

在獲取到預設數(shù)量的所述點云數(shù)據(jù)后對這些所述點云數(shù)據(jù)進行處理融合處理得到一份融合的完整點云數(shù)據(jù)；

所述對獲取的所述點云數(shù)據(jù)進行分析判斷其是否符合標準的具體方法為：

獲取系統(tǒng)后臺保存的所有所述點云數(shù)據(jù)；

調用手眼標定算法處理點云數(shù)據(jù)；

判斷用戶所標定的點云數(shù)據(jù)是否符合最佳的點云位姿，并且返回相應結果；

若不符合，則判定該點云數(shù)據(jù)不通過，計算更適合的位姿數(shù)據(jù)，返回結果0和推薦的位姿數(shù)據(jù)；

若符合，則判定該點云數(shù)據(jù)通過，同時返回結果1。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法，其特征在于，

所述獲取標定板的點云數(shù)據(jù)的方法為：

系統(tǒng)發(fā)送拍照信號給3D相機，觸發(fā)3D相機拍照；

3D相機開始投影，將事先編碼好的結構光打到標定板上；

投影完成，獲取此刻3D相機視野下標定板位姿；

3D相機調用點云生成算法，生成標定板位姿的所述點云數(shù)據(jù)；

3D相機將所述點云數(shù)據(jù)傳給系統(tǒng)，系統(tǒng)保存至后臺數(shù)據(jù)庫中。

3.根據(jù)權利要求2所述的基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法，其特征在于，

所述對獲取的所述點云數(shù)據(jù)進行渲染并將渲染結果顯示給用戶的具體方法為：

獲取系統(tǒng)后臺保存的當前獲取的所述點云數(shù)據(jù)；

調用系統(tǒng)點云處理算法處理所述點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)處理后的所述點云數(shù)據(jù)是否符合標準將其渲染成不同的顏色，將渲染結果顯示給用戶。

4.根據(jù)權利要求3所述的基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法，其特征在于，

所述調用系統(tǒng)點云處理算法處理所述點云數(shù)據(jù)的具體方法為：

對所述點云數(shù)據(jù)進行分割聚類和噪聲處理，去除多余無用的點云，只留下系統(tǒng)所需要的點云數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權利要求3所述的基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法，其特征在于，

所述在獲取到預設數(shù)量的所述點云數(shù)據(jù)后對這些所述點云數(shù)據(jù)進行處理融合處理得到一份融合的完整點云數(shù)據(jù)的具體方法為：

當獲取到預設數(shù)量的所述點云數(shù)據(jù)時，調取所有的所述點云數(shù)據(jù)；

依次處理所述點云數(shù)據(jù)；

將處理后的所述點云數(shù)據(jù)與前一個處理好的所述點云數(shù)據(jù)進行融合；

判斷所進行融合的所述點云數(shù)據(jù)是否為最后一張點云數(shù)據(jù)，直到所融合的所述點云數(shù)據(jù)為最后一張點云數(shù)據(jù)；

融合后得到一份融合的所述完整點云數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權利要求5所述的基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定方法，其特征在于，

所述依次處理所述點云數(shù)據(jù)具體方法為：

去除所述點云數(shù)據(jù)中的無效部分；

對所述點云數(shù)據(jù)進行濾波處理。

7.一種基于數(shù)據(jù)可視化的快速手眼標定系統(tǒng)，其特征在于，包含：

圖像獲取模塊，用于獲取標定板的點云數(shù)據(jù)；

數(shù)據(jù)分析模塊，用于對獲取的所述點云數(shù)據(jù)進行分析判斷其是否符合標準；

圖像渲染模塊，用于對獲取的所述點云數(shù)據(jù)進行渲染并將渲染結果顯示給用戶，所述渲染結果通過其顯示的顏色來區(qū)分其是否符合標準；

圖像融合模塊，用于在所述圖像獲取模塊獲取到預設數(shù)量的所述點云數(shù)據(jù)后對這些所述點云數(shù)據(jù)進行處理融合處理得到一份融合的完整點云數(shù)據(jù)；

所述數(shù)據(jù)分析模塊對獲取的點云數(shù)據(jù)進行分析判斷其是否符合標準包括：所述數(shù)據(jù)分析模塊獲取系統(tǒng)后臺保存的所有所述點云數(shù)據(jù)；調用手眼標定算法處理點云數(shù)據(jù)；判斷用戶所標定的點云數(shù)據(jù)是否符合最佳的點云位姿，并且返回相應結果；若不符合，則判定該點云數(shù)據(jù)不通過，計算更適合的位姿數(shù)據(jù)，返回結果0和推薦的位姿數(shù)據(jù)；若符合，則判定該點云數(shù)據(jù)通過，同時返回結果1。