[發明專利]一種窄通道全向碼垛移動機器人

在審

• 申請號: 202111286742.1
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN114229494A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 姚海進;王慮純
• 申請（專利權）人: 蘇州海豚之星智能科技有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 北京中安信知識產權代理事務所(普通合伙) 11248
• 代理人: 徐林

1.一種窄通道全向碼垛移動機器人，其特征在于：包括車身系統、門架系統、電氣系統、驅動系統和液壓系統，所述電氣系統連接在所述車身系統的前側，所述門架系統連接在所述車身系統的后側，所述驅動系統連接在所述車身系統的下方，所述液壓系統連接在所述車身系統左側；

所述車身系統包括車身本體、激光升降組件上支撐固定板、充電刷版安裝板、前封板、承載輪安裝板和驅動輪安裝板，所述激光升降組件上支撐固定板連接在所述車身本體的上端，所述充電刷版安裝板連接在所述車身本體下側，所述充電刷版安裝板垂直于所述車身本體且所述充電刷版安裝板向所述車身本體的前方延伸，所述前封板連接在所述車身本體的前側，所述承載輪安裝板連接在所述車身本體的后側，所述驅動輪安裝板連接在所述前封板上，所述驅動安裝板的數量為2個且兩個所述驅動輪安裝板對稱連接在所述車身本體上，所述驅動系統連接在驅動安裝板上；

所述承載輪安裝板的數量為2個，2個所述承載輪安裝板沿所述車身本體的中軸線為軸對稱設置，所述承載輪安裝板包括左支板和右支板，所述左支板和所述右支板之間連接有差速模組，所述驅動系統和所述差速模組分別與所述電氣系統信號連接。

2.根據權利要求1所述的窄通道全向碼垛移動機器人，其特征在于：所述驅動系統包括轉向結構、主驅動結構和舵輪，所述轉向結構包括轉向電機、第一轉向齒輪、第二轉向齒輪、轉向軸和轉向支撐座，所述轉向軸可轉動的連接在所述轉向支撐座上，所述第二轉向齒輪的直徑大于所述第一轉向齒輪的直徑，所述第二轉向齒輪通過轉向軸連接在輪座上，所述第二轉向齒輪與所述第一轉向齒輪相互嚙合，所述第一轉向齒輪連接在所述轉向電機的驅動軸上，所述主驅動機構連接在所述輪座上，所述舵輪與所述主驅動機構傳動連接。

3.根據權利要求2所述的窄通道全向碼垛移動機器人，所述電氣系統包括導航激光組件、激光升降組件、充電刷版、電氣控制總成和電池，所述導航激光組件和激光升降組件連接，所述激光升降組件連接在激光升降組件上支撐固定板上，所述充電刷版連接在所述充電刷安裝板上，所述電氣控制總成連接在所述前封板上，所述電池連接在所述電氣控制總成下方，所述主驅動機構和所述差速模組均與所述電氣控制總成電連接。

4.根據權利要求3所述的窄通道全向碼垛移動機器人，其特征在于：所述車身系統還包括防撞激光安裝板，所述防撞激光安裝板為U形結構，所述防撞激光安裝板連接在所述車身本體的側面，所述防撞激光安裝板的正前方連接有1個激光傳感器，所述驅動輪安裝板的數量為2個，2個所述驅動輪安裝板沿所述車身本體的中軸線對稱設置，每個所述驅動輪安裝板上均連接有1個激光傳感器，所述激光傳感器與所述電氣控制總成電連接。

5.根據權利要求4所述的窄通道全向碼垛移動機器人，其特征在于：所述車身系統還包括防撞激光安裝板和避障激光安裝板，所述防撞激光安裝板連接在所述車身本體前方中間位置，所述避障激光安裝板對稱連接在所述車身本體的兩側，所述防撞激光安裝板的連接有2個激光傳感器，用于避障檢測，每個所述避障激光安裝板上連接有1個激光傳感器，用于防撞檢測，所述激光傳感器與所述電氣系統信號連接。

6.根據權利要求1所述的窄通道全向碼垛移動機器人，其特征在于：所述液壓系統包括泵站支架、泵站、油箱、油箱支撐架和三通接頭，所述泵站支架連接在所述前封板上，所述泵站連接在所述泵站支架上，所述油箱設置在所述泵站下方且所述泵站通過管道與所述油箱連通，所述油箱通過所述油箱連接板與所述車身本體左側的油箱固定板連接，所述三通接頭包括連通所述泵站的進油口和連接在所述門架系統中的油缸連接的的兩個出油口。

7.根據權利要求6所述的窄通道全向碼垛移動機器人，其特征在于：所述門架系統包括門架本體和內門架，所述內門架具有連接在所述油缸上端的上橫梁，所述上橫梁上連接有提升鏈條，所述提升鏈條下端連接有堆垛滑架，所述油缸的數量為2個，2個所述油缸以所述上橫梁的中軸線為軸對稱設置，2個所述油缸均分別連接在不同的所述出油口上。