[發(fā)明專利]一種視覺導(dǎo)航搬運機器人

在審

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• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN114237215A
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姚海進;王慮純
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州海豚之星智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02
• 代理公司: 北京中安信知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11248
• 代理人: 徐林

1.一種視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：包括滑架、電氣系統(tǒng)、液壓系統(tǒng)、電源、外罩殼、承載輪組件、車體和驅(qū)動模組，所述外罩殼連接在所述車體的前側(cè)且所述外罩殼和所述車體之間形成有安裝空腔，所述電氣系統(tǒng)、所述液壓系統(tǒng)和所述電源均設(shè)置在所述安裝空腔中，所述滑架連接在所述車體的后側(cè)，所述承載輪組件連接在所述車體后側(cè)下端，所述驅(qū)動模組連接在所述車體前側(cè)，所述滑架可垂直移動的連接在所述車體前側(cè)，所述液壓系統(tǒng)設(shè)置在所述安裝空腔的右側(cè)且所述液壓系統(tǒng)連接在所述車體上，所述電氣系統(tǒng)設(shè)置在所述安裝空腔的左側(cè)且所述電氣系統(tǒng)連接在所述車體上，所述液壓系統(tǒng)與所述電氣系統(tǒng)信號連接；

所述電氣系統(tǒng)包括視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、激光導(dǎo)航系統(tǒng)和控制模塊，所述視覺導(dǎo)航系統(tǒng)和所述激光導(dǎo)航系統(tǒng)分別與所述控制模塊信號連接，所述電源設(shè)置在所述安裝空腔底部且所述電源與所述車體連接，所述視覺導(dǎo)航系統(tǒng)、激光導(dǎo)航系統(tǒng)和控制模塊分別與電源電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：所述承載輪組件包括2個平衡輪機構(gòu)，2個平衡輪機構(gòu)沿所述車體前進方向的中軸線為軸對稱設(shè)置，2個所述平衡輪機構(gòu)之間通過平衡油缸鋼管相互連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：所述平衡輪機構(gòu)包括公制鉸接螺栓、第一組合密封墊圈、第二組合密封墊圈、浮動油缸、自潤滑軸套、軸承、擋片、深溝球軸承和平衡輪，所述平衡油缸鋼管的端部通過公制鉸接螺栓與所述浮動油缸連接且所述平衡油缸鋼管的端部位于所述第一組合密封墊圈和第二組合密封墊圈之間，所述自潤滑軸套連接在所述浮動油缸的下端，所述自潤滑軸套內(nèi)設(shè)置有連接軸，所述軸承、擋片和深溝球軸承均套接在所述連接軸上，所述平衡輪連接在所述連接軸的下端。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：所述外罩殼包括上蓋和連接在所述上蓋下端的下圍板，所述下圍板上側(cè)連接有兩個燈具安裝板，在所述燈具安裝板上連接有帶護罩的照明燈，所述下圍板下側(cè)中間位置開設(shè)有一凹槽，在所述凹槽內(nèi)連接有點刷版，所述下圍板的下端連接有防撞觸邊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：所述車體上連接有啟動開關(guān)、第一急停開關(guān)、第二急停開關(guān)、鑰匙開關(guān)、蜂鳴器和安德森接插件，所述啟動開關(guān)和所述第一急停開關(guān)分別通過右連接板連接在所述車體的左側(cè)板上，所述第二急停開關(guān)和所述鑰匙開關(guān)通過左固定板連接在所述車體的右側(cè)板上，所述蜂鳴器和所述安德森插件均連接在所述右側(cè)板上，所述蜂鳴器與所述安德森插件連接，所述安德森插件與所述控制模塊信號連接，所述啟動開關(guān)、所述第一急停開關(guān)、所述第二急停開關(guān)和所述鑰匙開關(guān)分別與所述控制模塊信號連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：所述車體上還連接有槽鋼組件、驅(qū)動支撐座和連接鋼套，所述驅(qū)動支撐座的數(shù)量為2個，2個所述驅(qū)動支撐座對稱連接在所述車體的前側(cè)，所述驅(qū)動支撐座上開設(shè)有驅(qū)動模組安裝槽，所述驅(qū)動模組安裝在所述驅(qū)動模組安裝槽中，所述驅(qū)動模組安裝槽的后側(cè)連接有限位開關(guān)，在所述驅(qū)動支撐座的前側(cè)連接有光電開關(guān)，所述連接鋼套的數(shù)量為2個，2個所述連接鋼套對稱連接在車體的底板上，所述承載輪組件通過所述連接鋼套連接在所述車體的底板上，所述限位開關(guān)和所述光電開關(guān)均與所述控制模塊信號連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的視覺導(dǎo)航搬運機器人，其特征在于：所述槽鋼組件連接在所述車體的中間位置并沿所述車體垂直方向的中軸線延伸，所述槽鋼組件包括導(dǎo)向槽鋼和槽鋼連接板，所述導(dǎo)向槽鋼的數(shù)量為2個，2個所述導(dǎo)向槽鋼通過所述槽鋼連接板相互連接，所述滑架包括滑架本體、導(dǎo)向板、復(fù)合滾輪、到位感應(yīng)板、貨叉板、油缸頂板和微動開關(guān)，所述導(dǎo)向板的數(shù)量為2個，2個所述導(dǎo)向板沿所述滑架本體的中軸線為軸對稱設(shè)置，所述導(dǎo)向板連接在所述滑架本體的后側(cè)，所述貨叉板連接在所述滑架本體底部且所述貨叉板向所述滑架本體的前方延伸，所述復(fù)合滾輪連接在所述導(dǎo)向板的外側(cè)且所述復(fù)合滾輪與所述導(dǎo)向槽鋼接觸，所述到位感應(yīng)板連接在所述滑架本體的前側(cè)，所述微動開關(guān)連接在所述導(dǎo)向板的內(nèi)側(cè)，所述油缸頂板連接在所述導(dǎo)向板的頂端，所述油缸頂板下方設(shè)置有油缸，所述油缸的頂部與所述油缸頂板接觸。