[發明專利]一種激光雷達盲區補償系統、方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202111286673.4
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN114137570A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;吳圓峰;張超;孫茂明
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G01S17/931
• 分類號: G01S17/931;G01S7/483;G01S7/497
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種激光雷達盲區補償系統，其特征在于，包括激光雷達探頭組和盲區補償控制系統，所述盲區補償控制系統包括雷達調節模塊、信息獲取模塊和信號處理模塊；

所述激光雷達探頭組用于發射激光并識別目標物體，所述激光雷達探頭組包括多個補盲激光探頭；

所述信息獲取模塊獲取所述補盲激光探頭的布置信息和發射信息；

所述信號處理模塊根據所述補盲激光探頭的所述布置信息和所述發射信息，計算出當前盲區信息；

所述雷達調節模塊用于調節所述補盲激光探頭的位姿，以調節所述當前盲區信息。

2.根據權利要求1所述的一種激光雷達盲區補償系統，其特征在于：

所述補盲激光探頭可轉動的設在車身側邊；所述補盲激光探頭包括前補盲雷達、后補盲雷達和側向補盲雷達，所述側向補盲雷達對稱分布在汽車的兩側。

3.根據權利要求1或2所述的一種激光雷達盲區補償系統，其特征在于，所述激光雷達探頭組均采用混合固態式激光雷達。

4.一種激光雷達盲區補償方法，該方法是基于權利要求1-3任意一項所述的激光雷達盲區補償系統執行的，其特征在于，該方法包括：

獲取補盲激光探頭的布置信息和發射信息；

根據所述補盲激光探頭的所述布置信息和所述發射信息，計算出當前盲區信息；

當所述當前盲區信息大于盲區閾值時，調節所述補盲激光探頭的位姿，使得所述當前盲區信息小于或等于所述盲區閾值。

5.根據權利要求4所述的一種激光雷達盲區補償方法，其特征在于，所述布置信息為所述補盲激光探頭的離地距離，所述發射信息為所述補盲激光探頭的激光發射角度。

6.根據權利要求4或5所述的一種激光雷達盲區補償方法，其特征在于，所述計算出當前盲區信息包括：計算所述補盲激光雷達發射激光時的垂直視場盲區寬度，其公式為：

L＝Hcotβ

其中，L為補盲激光雷達垂直視場盲區寬度，H為補盲激光雷達離地距離，β為補盲激光雷達的垂直視場的激光發射角度平行于地面的下半部分激光發射角度。

7.根據權利要求6所述的一種激光雷達盲區補償方法，其特征在于，所述調節所述補盲激光探頭的位姿包括：

當所述補盲激光雷達垂直視場盲區寬度大于盲區寬度閾值時，調節所述補盲激光探頭的俯仰角度，調整角度為γ，其中β₊γ≥90，0≤γ≤β。

8.根據權利要求4或5所述的一種激光雷達盲區補償方法，其特征在于，所述計算出當前盲區信息包括：計算所述補盲激光雷達發射激光時的垂直視場盲區體積。

9.根據權利要求8所述的一種激光雷達盲區補償方法，其特征在于，所述調節所述補盲激光探頭的位姿包括：

當所述補盲激光雷達發射激光時的垂直視場盲區體積大于盲區體積閾值，調節所述補盲激光探頭的俯仰角度。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集由處理器加載并執行如權利要求4至9任一所述的一種激光雷達盲區補償方法。