[發明專利]一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪

有效

• 申請號: 202111285405.0
• 申請日: 2021-11-02
• 公開（公告）號: CN113715050B
• 公開（公告）日: 2022-02-08
• 發明（設計）人: 陸新江;許都;李韶
• 申請（專利權）人: 中南大學
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 長沙七源專利代理事務所(普通合伙) 43214
• 代理人: 周曉艷;張勇

1.一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，包括安裝座、驅動結構、仿生夾套和若干爪部，所述驅動結構設置于所述安裝座的其中一側，所述仿生夾套和各所述爪部設置于所述安裝座的另一側，各所述爪部的其中一端鉸接所述安裝座，所述驅動結構驅動連接各所述爪部，所述驅動結構用于驅動各所述爪部同時靠近或遠離所述安裝座豎向的中軸線；所述仿生夾套豎向設置，所述仿生夾套背離所述安裝座的一側呈敞口，且所述仿生夾套的內壁面設置若干固定齒；各所述爪部圍繞所述仿生夾套設置，各所述爪部分別連接所述仿生夾套的外壁面，各所述爪部用于驅動所述仿生夾套的敞口處張口并包絡物體后回縮，以使各所述固定齒抵接物體的表面；所述固定齒為錐形齒；所述仿生夾套包括沿所述仿生夾套周向依次連接柔性片，相鄰兩所述柔性片之間的夾角為銳角，且各所述柔性片平行于所述仿生夾套豎向的中軸線；各所述柔性片靠近所述仿生夾套豎向的中軸線的一側設置若干所述固定齒，各所述固定齒沿豎向方向依次間隔設置。

2.根據權利要求1所述的一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，所述仿生夾套靠近所述安裝座的一側為封閉端。

3.根據權利要求1所述的一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，所述仿生夾套的外壁面設置若干連接端，各所述連接端沿所述仿生夾套的周向間隔設置，且各所述連接端靠近所述仿生夾套的敞口處設置；各所述爪部遠離所述安裝座的一端分別鉸接一所述連接端。

4.根據權利要求1-3任一所述的一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，所述驅動結構包括氣缸和法蘭，所述氣缸設置于所述安裝座背離所述仿生夾套的一側，所述法蘭橫向設置于所述安裝座和所述仿生夾套之間，所述氣缸的輸出端穿過所述安裝座連接所述法蘭，所述法蘭背離所述安裝座的一側和各所述爪部之間通過連接件連接。

5.根據權利要求4所述的一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，所述連接件包括連接柱和兩連接球頭，所述連接柱的其中一端和其中一所述連接球頭鉸接，所述連接柱的另一端和另一所述連接球頭鉸接，其中一所述連接球頭設置于所述法蘭，另一所述連接球頭設置于所述爪部。

6.根據權利要求5所述的一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，所述連接件的數量等于所述爪部的數量。

7.根據權利要求4所述的一種仿鯊魚嘴全包絡柔性機器人夾爪，其特征在于，所述法蘭背離所述安裝座的一側豎向設置彈力彈簧，所述彈力彈簧的其中一端連接所述法蘭，所述彈力彈簧的另一端連接所述仿生夾套。