[發明專利]一種自動駕駛場景復現檢測方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202111285256.8
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN114154232A
• 公開（公告）日: 2022-03-08
• 發明（設計）人: 吳佳晨;鄭子威;譚偉華;韓旭
• 申請（專利權）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06F30/15
• 分類號: G06F30/15;G06F30/20
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 梁順珍;陳志明

本申請公開了一種自動駕駛場景復現檢測方法、裝置、設備及存儲介質，包括：S1:獲取自動駕駛車輛在真實場景中的真實運行信息和在仿真測試中的仿真運行信息；S2:比對真實運行信息與仿真運行信息，得到比對結果；S3:根據比對結果判斷仿真測試是否復現真實場景：若比對結果在比對值范圍之內，則判定仿真測試復現真實場景；若比對結果在比對值范圍之外，則判定仿真測試不復現真實場景。本申請不但可以快速、及時地判斷自動駕駛場景的復現情況，而且有利于節省人力成本，具備可擴展性，同時還能夠保證判斷標準的統一性。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其是涉及一種自動駕駛場景復現檢測方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

在自動駕駛領域，對真實數據場景的仿真測試能夠在一定程度上呈現或反映真實場景數據中自動駕駛車輛的決策和行為。真實數據場景能夠在仿真測試中復現，是其能夠用于后續測試開發的基礎。所以，自動駕駛的真實數據場景在仿真測試是否能夠復現是自動駕駛領域的一項非常重要的檢測項目。而現有的真實數據場景復現檢測主要還是主要依靠人工判斷。這就導致出現如下問題：

1.人不能同時大批量處理多個測試場景。隨著自動駕駛路測規模的不斷擴大，每天可以產生海量來源于真實數據的測試場景。人工判斷不具備即時性。

2.人主觀判斷需要耗費大量人力成本，不具備可擴展性。

3.不同人對場景復現的判斷具有偏見性，難以保證統一的標準。

發明內容

為此，本申請的實施例所解決的技術問題在于提供一種自動駕駛場景復現檢測方法、裝置、設備及存儲介質，不但可以快速、及時地判斷自動駕駛場景的復現情況，而且有利于節省人力成本，具備可擴展性，同時還能夠保證判斷標準的統一性。

為了解決上述技術問題，本申請采用的技術方案內容具體如下：

一方面，本申請實施例提供一種自動駕駛場景復現檢測方法，包括：

S1:獲取自動駕駛車輛在真實場景中的真實運行信息和在仿真測試中的仿真運行信息；

S2:比對真實運行信息與仿真運行信息，得到比對結果；

S3:根據比對結果判斷仿真測試是否復現真實場景：

若比對結果在比對值范圍之內，則判定仿真測試復現真實場景；

若比對結果在比對值范圍之外，則判定仿真測試不復現真實場景。

進一步地，所述真實運行信息包括真實車輛行為信息和真實規劃路徑信息；所述仿真運行信息包括仿真車輛行為信息和仿真規劃路徑信息；所述比對結果包括車輛行為差異度和規劃路徑差異度；

所述S1包括：

S11:獲取自動駕駛車輛在真實場景中的真實車輛行為信息和真實規劃路徑信息；

S12:獲取自動駕駛車輛在仿真場景中的仿真車輛行為信息和仿真規劃路徑信息；

所述S2包括：

S21:比對真實車輛行為信息與仿真車輛行為信息，得到車輛行為差異度；

S22:比對真實規劃路徑信息與仿真規劃路徑信息，得到規劃路徑差異度；

所述S3包括：

根據車輛行為差異度和規劃路徑差異度判斷仿真測試是否復現真實場景：

若車輛行為差異度和規劃路徑差異度分別在車輛行為比對值范圍和規劃路徑比對值范圍之內，則判定仿真測試復現真實場景；

若車輛行為差異度和/或規劃路徑差異度分別在車輛行為比對值范圍和/或規劃路徑比對值范圍之外，則判定仿真測試不復現真實場景。