[發明專利]一種首層集裝箱對齊方法、裝置及起吊設備

有效

• 申請號: 202111279498.6
• 申請日: 2021-10-29
• 公開（公告）號: CN114014162B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 余磊
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C13/44
• 分類號: B66C13/44;B66C13/46;B66C13/16
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

1.一種首層集裝箱對齊方法，其特征在于，包括：

控制吊具上的掃描件向預設首層集裝箱發射預設光線；其中，所述預設光線相對于水平面傾斜向下且傾斜角度可調，多個所述預設光線形成的掃描面平行于所述吊具的長度方向，或者多個所述預設光線形成的掃描面平行于所述吊具的寬度方向；

獲取所述預設光線與所述預設首層集裝箱的交點相對于所述掃描件的相對坐標；

根據所述相對坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的目標首層集裝箱對齊所述預設首層集裝箱；

其中，所述吊具包括第一邊緣和第二邊緣，其中，所述第二邊緣比所述第一邊緣長；

所述預設首層集裝箱包括第一集裝箱和第二集裝箱，所述第一集裝箱位于所述第一邊緣的一側，所述第二集裝箱位于所述第二邊緣的一側；

所述掃描件包括第一掃描儀和第二掃描儀，所述第一掃描儀安裝于所述第一邊緣，所述第二掃描儀安裝于所述第二邊緣；

所述預設光線包括第一光線和第二光線；其中，多個所述第一光線形成的第一掃描面與所述第一邊緣平行，多個所述第二光線形成的第二掃描面與所述第二邊緣平行；

所述相對坐標包括第一坐標和第二坐標；

所述控制吊具上的掃描件向預設首層集裝箱發射預設光線包括：

控制所述第一掃描儀向所述第一集裝箱發射所述第一光線；以及

控制所述第二掃描儀向所述第二集裝箱發射所述第二光線；

所述獲取所述預設光線與所述預設首層集裝箱的交點相對于所述掃描件的相對坐標包括：

獲取所述第一光線與所述第一集裝箱的交點相對于所述第一掃描儀的所述第一坐標；以及

獲取所述第二光線與所述第二集裝箱的交點相對于所述第二掃描儀的所述第二坐標；

所述根據所述相對坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的目標首層集裝箱對齊所述預設首層集裝箱包括：

根據所述第一坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱對齊所述第一集裝箱；以及

根據所述第二坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱對齊所述第二集裝箱；

其中，所述第一掃描儀安裝于所述第一邊緣的中點處；

所述第一集裝箱靠近所述目標首層集裝箱的一側表面具有相對分布的第一豎向邊緣和第二豎向邊緣，所述第一豎向邊緣和所述第二豎向邊緣均沿所述第一集裝箱的高度方向延伸；

所述第一坐標包括第一參考坐標和第二參考坐標；

所述控制所述第一掃描儀向所述第一集裝箱發射所述第一光線包括：

控制所述第一掃描儀分別向所述第一豎向邊緣和所述第二豎向邊緣發射所述第一光線；

所述獲取所述第一光線與所述第一集裝箱的交點相對于所述第一掃描儀的所述第一坐標包括：

獲取其中一條所述第一光線與所述第一豎向邊緣的交點相對于所述第一掃描儀的所述第一參考坐標；以及

獲取另一條所述第一光線與所述第二豎向邊緣的交點相對于所述第一掃描儀的所述第二參考坐標；

所述根據所述第一坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱對齊所述第一集裝箱包括：

根據所述第一參考坐標和所述第二參考坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱對齊所述第一集裝箱。

2.根據權利要求1所述的首層集裝箱對齊方法，其特征在于，所述第一參考坐標包括第一橫坐標和第一縱坐標；所述第二參考坐標包括第二橫坐標和第二縱坐標；其中，所述第一橫坐標、所述第一縱坐標、所述第二橫坐標以及所述第二縱坐標均為相互垂直的第一坐標軸與第二坐標軸形成的平面坐標系內的坐標；

所述根據所述第一參考坐標和所述第二參考坐標調整所述吊具的位置，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱對齊所述第一集裝箱包括：

若所述第一橫坐標與所述第二橫坐標的差值小于第一預設值，則控制所述吊具沿所述第一坐標軸且朝靠近所述第二豎向邊緣的方向移動，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱在所述第一坐標軸的方向上對齊所述第一集裝箱；或者

若所述第一橫坐標與所述第二橫坐標的差值大于第二預設值，則控制所述吊具沿所述第一坐標軸且朝靠近所述第一豎向邊緣的方向移動，以使所述吊具吊裝的所述目標首層集裝箱在所述第一坐標軸的方向上對齊所述第一集裝箱。