[發明專利]一種車路協同環境下的車輛車道級定位方法及電子設備

有效

• 申請號: 202111279431.2
• 申請日: 2021-11-01
• 公開（公告）號: CN113720348B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 李朋;周勇;謝楚昊;陳振武;錢宇清;王宇;彭亞紅;尹紹杰;廖明松;王熙正
• 申請（專利權）人: 深圳市城市交通規劃設計研究中心股份有限公司
• 主分類號: G01C21/36
• 分類號: G01C21/36;G01S19/42;G06F16/29
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產權代理有限公司 11473
• 代理人: 丁晴晴

1.一種車路協同環境下的車輛車道級定位方法，其特征在于，包括：

獲取預存儲地圖的道路數據信息以及車輛實時GPS坐標，其中，所述道路數據信息包括各條路段的車道中線和車道級控制點，所述車道級控制點位于所述車道中線上；

根據各條所述路段上相鄰兩個所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的幾何關系進行路段定位，得到車輛在道路中的行駛路段；

基于所述車道級控制點對所述行駛路段進行柵格化處理，得到柵格區域，其中，所述柵格區域包括相鄰兩個車道以及每個所述車道內的至少一個所述車道級控制點；

根據所述車輛實時GPS坐標判斷所述車輛是否在所述柵格區域內，當所述車輛在所述柵格區域時，根據所述柵格區域內每個所述車道的所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的幾何關系，確定所述車輛的行駛車道信息。

2.根據權利要求1所述的車路協同環境下的車輛車道級定位方法，其特征在于，所述根據各條所述路段上相鄰兩個所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的幾何關系進行路段定位，得到車輛在道路中的行駛路段包括：

獲取所述車輛實時GPS坐標與各條所述路段之間的垂向距離，并獲取所述車輛實時GPS坐標分別在沿各條所述路段方向的投影點坐標；

判斷所述投影點坐標是否在對應的所述路段上，當所述投影點坐標在對應的所述路段上時，對應的路段為第二路段，判斷所述車輛實時GPS坐標與所述第二路段之間的垂向距離是否小于或等于設定閾值，當所述車輛實時GPS坐標與所述第二路段之間的垂向距離小于或等于所述設定閾值時，對應的所述第二路段為第二目標路段，確定所述第二目標路段為所述車輛在道路中的行駛路段；或者，

判斷與各條所述路段對應的所述垂向距離是否小于或等于設定閾值，當所述垂向距離小于或等于所述設定閾值時，對應的路段為第一路段，判斷與所述第一路段對應的投影點坐標是否在所述第一路段上，當與所述第一路段對應的投影點坐標在所述第一路段上時，對應的所述第一路段為第一目標路段，確定所述第一目標路段為所述車輛在道路中的行駛路段。

3.根據權利要求2所述的車路協同環境下的車輛車道級定位方法，其特征在于，所述獲取所述車輛實時GPS坐標與各條所述路段之間的垂向距離包括：

獲取每條所述路段上的所述車道級控制點；

獲取每條所述路段上相鄰兩個所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的第一垂直距離集合，其中，所述第一垂直距離集合中各距離的平均值為所述車輛實時GPS坐標與所述路段之間的垂向距離。

4.根據權利要求1所述的車路協同環境下的車輛車道級定位方法，其特征在于，所述柵格區域包括四邊形區域，所述四邊形區域包括相鄰兩個所述車道及每個所述車道內的相鄰兩個所述車道級控制點，且每個車道內的相鄰兩個車道級控制點之間的連線分別構成所述四邊形區域相對的兩條邊；所述根據所述柵格區域內每個所述車道的所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的幾何關系，得到所述車輛的行駛車道信息包括：

當車輛所在的所述柵格區域為所述四邊形區域時，獲取所述車輛實時GPS坐標分別與所述四邊形區域相對的兩條邊之間的第二垂直距離和第三垂直距離；

比較所述第二垂直距離和所述第三垂直距離的大小，確定距離較小者對應的車道為所述車輛的行駛車道。

5.根據權利要求4所述的車路協同環境下的車輛車道級定位方法，其特征在于，所述柵格區域還包括三角形區域，所述三角形區域的三個頂點由位于同一車道內的兩個所述車道級控制點和位于相鄰車道的一個所述車道級控制點組成；所述根據所述柵格區域內每個所述車道的所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的幾何關系，得到所述車輛的行駛車道信息還包括：

當車輛所在所述柵格區域為所述三角形區域時，獲取同一車道內兩個所述車道級控制點之間的連線與所述車輛實時GPS坐標之間的第四垂直距離；

比較所述第四垂直距離與所述車道道寬的大小，當所述第四垂直距離小于或等于所述車道道寬的一半時，確定兩個所述車道級控制點所在車道為所述車輛的行駛車道。