[發(fā)明專利]一種會車方法、裝置、車輛及計算機可讀存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111275991.0 | 申請日： | 2021-10-29 |
| 公開（公告）號： | CN113895438A | 公開（公告）日： | 2022-01-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉勝軍 | 申請（專利權(quán)）人： | 集度汽車有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W30/095;B60W50/14;B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 201815 上海市*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 會車 方法 裝置 車輛 計算機 可讀 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種會車方法，其特征在于，包括：
獲取目標(biāo)會車區(qū)域，所述目標(biāo)會車區(qū)域包括車道通行區(qū)域和輔助通行區(qū)域，所述輔助通行區(qū)域為與車輛所在車道相鄰的非車道區(qū)域；
根據(jù)所述目標(biāo)會車區(qū)域，規(guī)劃會車路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的會車方法，其特征在于，獲取輔助通行區(qū)域，包括：
獲取第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域中的至少一種，所述第一區(qū)域為所述車輛可安全行駛的區(qū)域，所述第二區(qū)域為所述車輛可能可安全行駛的區(qū)域，所述第三區(qū)域為所述車輛非安全行駛的區(qū)域；
根據(jù)所述第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域中的至少一種，確定所述輔助通行區(qū)域。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的會車方法，其特征在于，所述確定所述輔助通行區(qū)域，包括以下至少一項：
在遠(yuǎn)離所述車道通行區(qū)域的方向上獲取到所述第一區(qū)域時，所述輔助通行區(qū)域包括所述第一區(qū)域；
在遠(yuǎn)離所述車道通行區(qū)域的方向上獲取到所述第二區(qū)域時，所述輔助通行區(qū)域包括所述第二區(qū)域的至少一部分；
在遠(yuǎn)離所述車道通行區(qū)域的方向上獲取到所述第三區(qū)域時，所述輔助通行區(qū)域包括所述第三區(qū)域的部分區(qū)域，或所述輔助通行區(qū)域不包括所述第三區(qū)域。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的會車方法，其特征在于，所述獲取第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域中的至少一種，包括：
獲取所述車輛的車外環(huán)境圖像；
將所述車外環(huán)境圖像輸入至區(qū)域識別模型，得到所述第一區(qū)域、第二區(qū)域和第三區(qū)域中的至少一種；所述區(qū)域識別模型是根據(jù)預(yù)先獲得的車外環(huán)境圖像對應(yīng)的訓(xùn)練樣本訓(xùn)練得到的。
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的會車方法，其特征在于，所述獲取目標(biāo)會車區(qū)域，包括：
在車輛滿足第一條件時，獲取所述目標(biāo)會車區(qū)域，所述第一條件包括以下至少一項：所述車輛行駛在雙向單車道道路上、所述車輛的對向來車與所述車輛之間的距離小于或者等于預(yù)設(shè)距離。
6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的會車方法，其特征在于，在規(guī)劃會車路徑后，所述方法還包括：
在所述車輛開啟自動駕駛會車模式時，按照所述會車路徑與所述對向來車進行會車；
在所述車輛未開啟自動駕駛會車模式時，向駕駛員提示所述會車路徑。
7.根據(jù)權(quán)利要求1-6任一項所述的會車方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)會車區(qū)域，規(guī)劃會車路徑，包括：
在所述目標(biāo)會車區(qū)域滿足第二條件時，規(guī)劃會車路徑，所述第二條件為所述目標(biāo)會車區(qū)域的目標(biāo)位置寬度大于或者等于安全會車寬度，目標(biāo)位置與所述目標(biāo)會車區(qū)域的形狀相關(guān)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的會車方法，其特征在于，所述方法還包括：
在所述目標(biāo)會車區(qū)域不滿足所述第二條件時，根據(jù)所述安全會車寬度，確定安全區(qū)域；
根據(jù)所述安全區(qū)域，規(guī)劃會車路徑。
9.一種車輛，其特征在于，包括：處理器，所述處理器用于在執(zhí)行計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一所述的會車方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一所述的會車方法。
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