[發明專利]防摔幕墻機器人、用于幕墻機器人的防摔組件及防摔方法

有效

• 申請號: 202111259110.6
• 申請日: 2021-10-28
• 公開（公告）號: CN113940595B
• 公開（公告）日: 2023-09-05
• 發明（設計）人: 鐘鋒
• 申請（專利權）人: 鐘鋒
• 主分類號: A47L11/38
• 分類號: A47L11/38;A47L11/40;E04G23/00
• 代理公司: 廣州海藻專利代理事務所(普通合伙) 44386
• 代理人: 張大保

1.一種用于幕墻機器人的防摔組件，其特征在于，包括防摔組件主體；

所述防摔組件主體包括殼體、中控裝置、無線通訊裝置、三向加速度獲取裝置、一體式吸盤氣囊裝置；

所述三向加速度獲取裝置具有加速度信號反饋端，所述無線通訊裝置和所述加速度信號反饋端分別與所述中控裝置信號連接；

所述一體式吸盤氣囊裝置包括固定部和彈出部；

所述殼體上設置有一柱形槽，所述固定部包括爆炸能量裝置，所述爆炸能量裝置的控制端與所述中控裝置電性連接，所述爆炸能量裝置設于所述柱形槽的底部；

所述彈出部包括吸盤、連接線、拉力傳感器、微控制器和氣囊，所述吸盤的尾部為導向柱，所述吸盤基于導向柱配合在所述柱形槽中，所述導向柱采用具有一定彈性的材料制成，通過擠壓的方式塞在所述柱形槽中；

所述微控制器和氣囊固定在所述吸盤的背面上，所述連接線兩端分別連接在所述導向柱和所述殼體之間，所述拉力傳感器的信號端和所述氣囊的控制端與所述微控制器信號連接；

所述拉力傳感器用于獲取所述連接線的拉力；

所述防摔組件主體還包括流體開關裝置；

所述流體開關裝置具有流體輸入端、流體輸出端和開關信號反饋端，所述開關信號反饋端與所述中控裝置信號連接。

2.如權利要求1所述的用于幕墻機器人的防摔組件，其特征在于，所述防摔組件主體還包括高壓噴射裝置，所述高壓噴射裝置外露于所述殼體；

所述高壓噴射裝置的控制端與所述中控裝置信號連接。

3.如權利要求1所述的用于幕墻機器人的防摔組件，其特征在于，所述防摔組件主體還包括二次保護氣囊，所述二次保護氣囊設置在所述殼體上；

所述二次保護氣囊包括內置控制器、內置加速度傳感器和二次氣囊主體，所述二次氣囊主體的控制端和所述內置加速度傳感器分別與所述內置控制器信號連接。

4.一種幕墻機器人，其特征在于，包括機器人本體和若干個權利要求1至3任一項所述的防摔組件；

所述機器人本體的流體入口與所述流體開關裝置的流體輸出端連接。

5.一種用于幕墻機器人的防摔方法，其特征在于，包括主動式防摔方法：

所述主動式防摔方法包括：

基于三向加速度獲取裝置的實時加速度監測數據，所述實時加速度監測數據包括X軸方向加速度、Y軸方向加速度和Z軸方向加速度；

基于所述X軸方向加速度、Y軸方向加速度和Z軸方向加速度計算總加速度；

通過無線通訊裝置上傳所述總加速度；

中控裝置基于無線通訊裝置實時接收數據中心下發的控制指令；

在所述控制指令為失重前應急時，中控裝置控制一體式吸盤氣囊裝置動作；

所述一體式吸盤氣囊裝置動作包括：

基于爆炸能量裝置將彈出部推出；

微控制器啟動并實時接收拉力傳感器上傳的拉力數據；

在所述拉力數據不滿足預設條件時，所述微控制器控制所述氣囊動作；所述數據中心的控制指令基于以下方式產生：

所述數據中心具有學習數據庫，所述學習數據庫中的數據為關于所述幕墻機器人的加速度變化數據與所述幕墻機器人的行為對應函數；

所述幕墻機器人的行為包括正常和失重前；

在所述數據中心判斷所述幕墻機器人的行為為失重前時，所述數據中心生成失重前應急指令并下發至所述幕墻機器人。

6.如權利要求5所述的用于幕墻機器人的防摔方法，其特征在于，所述幕墻機器人的行為包括失重中；

在所述數據中心判斷所述幕墻機器人的行為為失重中時，所述數據中心生成失重中應急指令并下發至所述幕墻機器人；

在所述控制指令為失重中應急時，所述中控裝置控制高壓噴射裝置動作。

7.如權利要求5所述的用于幕墻機器人的防摔方法，其特征在于，還包括被動式防摔方法：

所述被動式防摔方法包括：

在中控裝置接收到流體開關裝置的斷流信號時，中控裝置控制所述一體式吸盤氣囊裝置動作。

8.如權利要求5至7任一項所述的用于幕墻機器人的防摔方法，其特征在于，內置控制器實時接收內置加速度傳感器的反饋數據，且在內置加速度傳感器的反饋數據滿足預設條件時，所述內置控制器控制二次氣囊主體動作。