[發明專利]一種用于軟體機器人的能量自發產生與自主調控系統

有效

• 申請號: 202111254293.2
• 申請日: 2021-10-27
• 公開（公告）號: CN113878569B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 楊揚;趙永健;齊宇燕;鐘宋義;楊毅;邵文韞;彭艷
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: B25J9/14
• 分類號: B25J9/14;F24V30/00
• 代理公司: 北京高沃律師事務所 11569
• 代理人: 趙麗恒

本發明公開了一種用于軟體機器人的能量自發產生與自主調控系統，通過反饋調節氫氣存儲室內氫氣的對外排放量，利用反應產生的熱量激活氫氣存儲室內的儲氫金屬釋放氫氣，從而循環不斷地為軟體機器人提供穩定動力源。上壓塊受到中腔彈簧擠壓而截斷上通氣管，導通下通氣管。當上腔未加壓磁鐵未下沉時，閥體可在上腔控制端口的輸入下克服彈簧阻力而連續控制上、下通氣管的開口大小，從而控制流體流量輸出。當上腔加壓克服上腔彈簧的彈力使磁鐵下沉后，上、下壓塊在加壓時將被磁力捕獲而呈現具有遲滯的開關特性，致使流體壓力呈現周期性的振蕩；本發明能夠在保持中小型機器人相對較小的體積與較輕的質量的同時，為機器人提供持續而且穩定的能量輸出。

技術領域

本發明涉及軟體機器人技術領域，特別是涉及一種用于軟體機器人的能量自發產生與自主調控系統。

背景技術

傳統研究中的機器人多數為剛性材質的機器人，擁有堅硬的電機、電池、外殼。雖然現有的機器人可編程控制、電機執行效率高，但是其體積較大、質量重，不適用于狹小、危險空間工作。為了拓展機器人的應用場景，尤其對于類似礦井、輻射區等不適用電的地方，代替傳統機器人進行探索與搜救，于是對軟體機器人的能量產生與調控系統作出不斷探索與創新。在一般情況下，傳統微小型氣動軟體探索類機器人需要攜帶多根氣管工作，氣管的長度與重量抑制了機器人的靈活運動。攜帶燃油類的能源輸出能量不穩定，且存在劇烈化學反應的安全隱患。

綜上，提供一種為機器人提供持續而且穩定的能量輸出能量自發產生與自主調控系統是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于軟體機器人的能量自發產生與自主調控系統，以解決上述現有技術存在的問題，能夠在保持中小型機器人相對較小的體積與較輕的質量的同時，為機器人提供持續而且穩定的能量輸出。

為實現上述目的，本發明提供了如下方案：

本發明提供一種用于軟體機器人的能量自發產生與自主調控系統，包括數?；旌系膭側狁詈祥y、氫氣存儲室、空氣室、混合室和反應室；

所述數模混合的剛柔耦合閥包括由頂部到底部依次連接的上外殼、中外殼和下外殼；

所述中外殼的內部設置有隔板，所述隔板頂部的所述中外殼的內腔與所述上外殼的內腔構成上腔，所述上腔內設置有上腔彈性膜，所述上腔彈性膜將所述上腔分隔為獨立的上腔一和上腔二，所述上腔一位于所述上腔彈性膜的頂部，所述上腔一處設置有上腔控制端口，所述上腔二位于所述上腔彈性膜的底部，所述上腔二處設置有連通大氣的上腔接大氣口，所述上腔彈性膜連接有磁鐵，所述磁鐵的底端與所述隔板頂部向下開設的凹槽相對，所述磁鐵的外部套設上腔彈簧，所述上腔彈簧位于所述上腔彈性膜與所述隔板之間；

所述中外殼與所述下外殼之間設置下腔彈性膜，所述下腔彈性膜的頂部與所述隔板之間為中腔，所述下腔彈性膜的底部為下腔，所述中腔上設置中腔控制端口，所述下腔彈性膜的頂部設置壓塊上夾板，所述下腔彈性膜的底部設置壓塊下夾板，所述壓塊下夾板頂部豎向設置能夠被磁鐵吸附的金屬插桿，所述壓塊上夾板頂部豎向設置套筒，所述插桿穿過所述下腔彈性膜插入所述套筒內與所述套筒連接，所述套筒外部套設中腔彈簧，所述中腔彈簧位于所述隔板與所述下腔彈性膜之間；

所述壓塊下夾板的底部連接上壓塊，所述上壓塊的底部連接下壓塊，所述下外殼上橫向穿設有常閉通氣管和常開通氣管，所述常閉通氣管設置于所述常開通氣管的頂部，所述上壓塊位于所述常閉通氣管的頂部，所述上壓塊工作前的初始狀態為豎向擠壓所述常閉通氣管使所述常閉通氣管的通道阻斷，所述上壓塊的上行和下移能夠控制所述常閉通氣管的通道開合程度，所述下壓塊位于所述常開通氣管的底部，所述下壓塊的上行和下移能夠控制所述常開通氣管通道的開合程度；所述下外殼的底部一側還設置有下腔控制端口；