[發明專利]電梯控制方法、裝置、電梯控制器和存儲介質

在審

• 申請號: 202111246548.0
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN113979267A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 李志武;李基源;陳銳;胡欣;伍乃騏;穆罕穆德·卡拉杰
• 申請（專利權）人: 日立樓宇技術（廣州）有限公司
• 主分類號: B66B11/02
• 分類號: B66B11/02;B66B11/08;B66B7/02;B66B5/00;B66B1/06
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 陳金忠

本發明實施例公開了一種電梯控制方法、裝置、電梯控制器和存儲介質，電梯控制方法包括：獲取電梯的結構特征，并基于所述結構特征建立電梯水平運動等效模型；基于所述電梯水平運動等效模型建立所述電梯的非線性微分方程；根據所述非線性微分方程設置用于抑制所述電梯水平振動的滑模控制器；采用所述滑模控制器控制所述電梯，以控制所述電梯的水平振動。本發明實施例實現了根據電梯的結構特征來建立電梯水平運動等效模型，并根據該電梯水平運動等效模型設置滑模控制器來控制電梯，無需增加其他部件，成本低，并且能夠利用滑模控制器控制效果好、魯棒性高的特點，能夠有效可靠地控制電梯的水平振動，提高了電梯乘客乘坐電梯的便利性和舒適程度。

技術領域

本發明實施例涉及電梯技術領域，尤其涉及一種電梯控制方法、裝置、電梯控制器和存儲介質。

背景技術

由于城市中心的發展呈指數增長，導致現有城市都選擇了垂直擴張，且現如今搭建塔樓與超大型建筑技術的不斷進步，電梯成為了高層建筑的主要運輸設備，電梯的乘坐體驗至關重要。

目前，為了減少電梯在水平方向上的振動，一種方式是通過增加磁懸浮等硬件設備抑制電梯的水平振動，另一種方式是最小化作用于電梯系統的外部激勵，又一種方式是控制曳引鋼索的振動，以上方式不僅增加了部件，并且效果不明顯，魯棒性低。

發明內容

本發明實施例提供一種電梯控制方法、裝置、電梯控制器和存儲介質，以解決現有抑制電梯水平振動的方法存在成本高、效果不佳以及魯棒性低的問題。

第一方面，本發明實施例提供了一種電梯控制方法，包括：

獲取電梯的結構特征，并基于所述結構特征建立電梯水平運動等效模型；

基于所述電梯水平運動等效模型建立所述電梯的非線性微分方程；

根據所述非線性微分方程設置用于抑制所述電梯水平振動的滑模控制器；

采用所述滑模控制器控制所述電梯，以控制所述電梯的水平振動。

可選地，所述電梯包括轎廂、位于轎廂兩側的懸掛系統、與所述懸掛系統適配的導軌以及位于所述轎廂頂部的曳引鋼索，所述獲取電梯的結構特征，并基于所述結構特征建立電梯水平運動等效模型，包括：

獲取所述轎廂、所述懸掛系統、所述導軌以及所述曳引鋼索在水平方向上的連接結構特征；

對所述轎廂、所述懸掛系統、所述導軌以及所述曳引鋼索的結構進行簡化；

根據所述連接結構特征以及所述簡化后的所述轎廂、所述懸掛系統、所述導軌以及所述曳引鋼索建立所述電梯在水平方向上的電梯水平運動等效模型。

可選地，所述基于所述電梯水平運動等效模型建立所述電梯的非線性微分方程，包括：

對所述電梯水平運動等效模型進行水平方向上的力學分析，建立所述電梯水平運動等效模型的動力學方程；

利用拉格朗日方程求解所述動力學方程得到所述電梯的非線性微分方程。

可選地，所述對所述電梯水平運動等效模型進行水平方向上的力學分析，建立所述電梯水平運動等效模型的動力學方程，包括：

對所述電梯水平運動等效模型進行水平方向上的牛頓力學分析，得到所述導軌、懸掛系統以及轎廂之間的相互作用力；

基于所述相互作用力建立所述電梯水平運動等效模型的勢能方程如下：

基于所述相互作用力建立所述電梯水平運動等效模型的動能方程如下：