[發(fā)明專利]遙控泊車方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111246276.4
• 申請(qǐng)日: 2021-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113859225A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王勝;王勝華;武文歡
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;G08C17/02
• 代理公司: 北京科領(lǐng)智誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11782
• 代理人: 陳士騫

1.一種遙控泊車方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于車輛，所述方法包括：

接收遙控泊車客戶端發(fā)送的泊車需求信息，所述泊車需求信息包括泊車模式和泊車方式；

當(dāng)所述泊車模式為泊入模式時(shí)，若存在滿足所述泊車方式的可泊車位，則針對(duì)所述可泊車位規(guī)劃泊入路徑，并基于所述泊入路徑將所述車輛泊入所述可泊車位；

當(dāng)所述泊車模式為泊出模式時(shí)，針對(duì)所述車輛所在的已泊車位規(guī)劃泊出路徑，并基于所述泊出路徑將所述車輛泊出所述已泊車位。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，接收遙控泊車客戶端發(fā)送的泊車需求信息包括：

接收所述遙控泊車客戶端在接收到免責(zé)協(xié)議確認(rèn)指令后發(fā)送的所述泊車需求信息。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若在基于所述泊入路徑或者所述泊出路徑進(jìn)行泊車的過(guò)程中發(fā)生中斷事件，則判斷所述中斷事件的中斷類型；

若所述中斷類型為可恢復(fù)性中斷，則停止泊車，并當(dāng)所述車輛滿足預(yù)設(shè)泊車恢復(fù)條件時(shí)，繼續(xù)泊車；

若所述中斷類型為不可恢復(fù)性中斷，則退出遙控泊車系統(tǒng)。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述可恢復(fù)性中斷包括與所述遙控泊車客戶端之間的遙控信號(hào)中斷、在車輛行駛方向上的障礙物與所述車輛的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值、第一預(yù)設(shè)數(shù)量的車門處于打開(kāi)狀態(tài)、第二預(yù)設(shè)數(shù)量的車蓋處于打開(kāi)狀態(tài)、剎車處于被踩下?tīng)顟B(tài)；

和/或，所述不可恢復(fù)性中斷包括發(fā)生預(yù)設(shè)駕駛員干預(yù)車輛事件、所述車輛中的執(zhí)行器處于失靈狀態(tài)、響應(yīng)所述泊車需求信息的時(shí)間超過(guò)預(yù)設(shè)時(shí)間閾值、所述車輛當(dāng)前的傾斜度大于預(yù)設(shè)傾斜度閾值、接收到所述遙控泊車客戶端發(fā)送的遙控泊車退出指令，所述預(yù)設(shè)駕駛員干預(yù)車輛事件不包括所述剎車處于被踩下?tīng)顟B(tài)。

5.如權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述中斷事件包括與所述遙控泊車客戶端之間的遙控信號(hào)中斷時(shí)，所述預(yù)設(shè)泊車恢復(fù)條件包括所述遙控信號(hào)在連續(xù)N個(gè)信號(hào)周期內(nèi)有效，所述N為正整數(shù)；

當(dāng)所述中斷事件包括在車輛行駛方向上的障礙物與所述車輛的距離小于預(yù)設(shè)距離閾值時(shí)，所述預(yù)設(shè)泊車恢復(fù)條件包括在第一預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)在車輛行駛方向上的障礙物與所述車輛的距離大于所述預(yù)設(shè)距離閾值；

當(dāng)所述中斷事件包括第一預(yù)設(shè)數(shù)量的車門處于打開(kāi)狀態(tài)時(shí)，所述預(yù)設(shè)泊車恢復(fù)條件包括在第二預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)所有車門處于關(guān)閉狀態(tài)；

當(dāng)所述中斷事件包括第二預(yù)設(shè)數(shù)量的車蓋處于打開(kāi)狀態(tài)時(shí)，所述預(yù)設(shè)泊車恢復(fù)條件包括在第三預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)所有車蓋處于關(guān)閉狀態(tài)；

當(dāng)所述中斷事件包括剎車處于被踩下?tīng)顟B(tài)時(shí)，所述預(yù)設(shè)泊車恢復(fù)條件包括所述剎車處于未被踩下?tīng)顟B(tài)。

6.如權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述泊車方式包括泊車姿勢(shì)和/或泊車方位。

7.一種遙控泊車方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于遙控泊車客戶端，所述方法包括：

輸出用于提示選擇泊車需求信息的泊車需求提醒信息，所述泊車需求信息包括泊車模式和泊車方式；

獲取基于所述泊車需求提醒信息選擇的泊車需求信息；

將所述泊車需求信息發(fā)送給車輛，以便所述車輛根據(jù)所述泊車模式和所述泊車方式進(jìn)行泊車。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在輸出用于提示選擇泊車需求信息的泊車需求提醒信息之前，所述方法還包括：

輸出用于提示是否確認(rèn)免責(zé)協(xié)議的免責(zé)提醒信息；

所述輸出用于提示選擇泊車需求信息的泊車需求提醒信息包括：

在接收到響應(yīng)于所述免責(zé)提醒信息的免責(zé)協(xié)議確認(rèn)指令后，輸出用于提示選擇泊車需求信息的泊車需求提醒信息。