[發(fā)明專利]用于智能車輛的數(shù)據(jù)融合方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111245591.5
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN113947158A
• 公開（公告）日: 2022-01-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 尚進;叢煒;劉森玉
• 申請（專利權(quán)）人: 國汽智控（北京）科技有限公司
• 主分類號: G06K9/62
• 分類號: G06K9/62;G06V10/80;G06V10/774
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 張娜

1.一種用于智能車輛的數(shù)據(jù)融合方法，其特征在于，包括：

基于智能車輛的多個感知設(shè)備獲取第M時刻的初始數(shù)據(jù)；其中，M為大于1的整數(shù)；

對所述第M時刻的初始數(shù)據(jù)進行融合，獲取第M時刻的融合數(shù)據(jù)；

基于卡爾曼濾波模型對所述融合數(shù)據(jù)進行處理，獲取第M時刻的運動狀態(tài)的估計值x_M；

基于XGBoost模型對估計值x_M進行處理，獲取目標運動狀態(tài)的解。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于智能車輛的多個感知設(shè)備獲取第M時刻的初始數(shù)據(jù)，包括：

對所述初始數(shù)據(jù)進行特征提取，獲取特征數(shù)據(jù)；

對所述特征數(shù)據(jù)進行檢測，確定所述特征數(shù)據(jù)的設(shè)備類型，獲取傳感器數(shù)據(jù)以及V2X設(shè)備數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述初始數(shù)據(jù)進行特征提取，獲取特征數(shù)據(jù)，包括：

基于所述初始數(shù)據(jù)獲取視頻當前幀的第一圖像信息；其中，所述第一圖像信息包括第一時間戳以及第一位置信息；

獲取所述當前幀的第N圖像信息；其中，所述第N圖像信息包括第N時間戳以及當前幀的第N位置信息；其中，N為大于1的整數(shù)；

對所述第N時間戳與第一時間戳進行比較，獲取第一比較結(jié)果；

對所述第N位置信息與第一位置信息進行比較，獲取第二比較結(jié)果；

基于所述第一比較結(jié)果以及第二比較結(jié)果，對當前第N幀的圖像信息進行修正，獲取修正數(shù)據(jù)；

基于所述修正數(shù)據(jù)，獲取所述特征數(shù)據(jù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述第M時刻的初始數(shù)據(jù)進行融合，獲取第M時刻的融合數(shù)據(jù)，包括：

對所述第M時刻的傳感器數(shù)據(jù)進行融合，獲取所述第M時刻的傳感器融合數(shù)據(jù)；

對所述第M時刻的V2X設(shè)備數(shù)據(jù)進行融合，獲取所述第M時刻的V2X設(shè)備融合數(shù)據(jù)；

對所述第M時刻的傳感器融合數(shù)據(jù)以及所述第M時刻的V2X設(shè)備融合數(shù)據(jù)進行融合，獲取所述第M時刻的融合數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于卡爾曼濾波模型對所述融合數(shù)據(jù)進行處理，獲取第M時刻的運動狀態(tài)的估計值x_M，包括：

獲取運動狀態(tài)的初始估計值w_M；

基于所述初始估計值w_M以及所述融合數(shù)據(jù)，獲取所述估計值x_M。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述wM通過如下公式計算獲得：

w_M＝F_Mw_M-1+B_Mu_M+a_M

式中，u_M為第M時刻的動作向量，F(xiàn)_M為第M時刻的狀態(tài)傳輸矩陣，B_M為第M時刻的控制輸入值，a_M為第M時刻的噪聲信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述x_M通過如下公式計算獲得：

x_M＝(z-y_M)*H_M*P_M

式中，z為實測參數(shù)，(z-y_M)為數(shù)據(jù)偏差值，H_M為第M時刻的動作向量的投影，P_M為第M時刻的更新狀態(tài)傳輸矩陣。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于XGBoost模型對估計值x_M進行處理，獲取目標運動狀態(tài)的解，包括：

基于所述x_M建立Boosted Tree；

基于所述Boosted Tree，獲取目標函數(shù)；

對所述目標函數(shù)進行處理，獲取所述結(jié)果函數(shù)；

基于所述結(jié)果函數(shù)，獲取所述目標運動狀態(tài)的解。