[發(fā)明專利]成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111244513.3
• 申請日: 2021-10-26
• 公開（公告）號: CN113911755A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發(fā)明（設計）人: 劉德嵩;楊忠德;趙鵬;林鑫;李鵬鵬;謝虎;于龍泉;林新媛
• 申請（專利權）人: 安徽海螺暹羅耐火材料有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00;B65G69/00;B65G43/00;B65G47/91;B07C5/34;B07C5/36;G01D21/02;B24B7/22;B24B41/00;B24B41/06;B24B55/06
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• 代理人: 暫無信息

1.成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：包括機器人視覺拆垛單元、機器人打磨單元、檢測點漆噴碼單元、機器人碼垛單元、轉運輸送單元、控制系統(tǒng)和信息化系統(tǒng)；

所述機器人視覺拆垛單元對燒成后的耐火磚從窯車上拆垛，所述機器人打磨單元、檢測點漆噴碼單元對耐火磚打磨、檢測、點漆、噴碼、揀選剔除后輸送至線體末端，所述機器人碼垛單元將耐火磚碼放至托盤上，所述轉運輸送單元進行RGV轉運。

2.根據(jù)權利要求1所述的成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人視覺拆垛單元包括3D視覺智能檢測系統(tǒng)、拆垛機器人和拆垛機器人夾具，所述3D 視覺智能檢測系統(tǒng)由 3D 相機、工控機、安裝框架組成，且3D 視覺智能檢測系統(tǒng)對窯車上燒成磚的位置進行自動識別，并將位置信息發(fā)送至控制系統(tǒng)，所述拆垛機器人根據(jù)位置信息進行拆垛；所述拆垛機器人采用6軸下探式，配機器人專用管線包，防止碼垛過程中出現(xiàn)纏繞拉斷電纜現(xiàn)象，所述拆垛機器人夾具設在拆垛機器人末端，并采用兩組吸取式結構，每次吸取兩塊成品磚，吸取過程中不對周圍磚體產(chǎn)生剛性碰撞，兩組吸取式結構單獨控制。

3.根據(jù)權利要求2所述的成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人打磨單元包括打磨機器人、打磨機器人夾具、側推裝置、夾緊裝置、收塵裝置和磚體表面清掃裝置，所述打磨機器人夾具設在打磨機器人上，且打磨機器人夾具為力控強磨機，所述力控強磨機設置輸出固定打磨力矩，所述打磨機器人根據(jù)打磨力矩反饋，自動調節(jié)打磨的深淺幅度；所述側推裝置在耐火磚緩存達到4塊時，將磚側推至打磨工位，所述夾緊裝置在機器人打磨耐火磚時，將磚居中夾緊，防止偏移，所述夾緊裝置由頂升及夾爪機構組成，當側推裝置將耐火磚側推到位后，夾緊裝置頂升，對中夾緊；所述收塵裝置安裝在機器人打磨工位及打磨后的表面清掃工位，用來收集打磨產(chǎn)生的粉塵顆粒，所述磚體表面清掃裝置對打磨后的耐火磚表面進行清掃，防止打磨粉塵顆粒對檢測結果產(chǎn)生干擾。

4.根據(jù)權利要求3所述的成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述檢測點漆噴碼單元包括磚表面質量檢測系統(tǒng)、點漆、噴碼裝置和對中裝置，所述磚表面質量檢測系統(tǒng)對輸送線上的耐火磚的品質進行檢測，檢測特征包括：平整度檢測、“大小頭”檢測、凹坑、麻面、缺邊掉角缺陷檢測，以此確定成品磚和廢品磚，所述點漆、噴碼裝置對檢測合格的耐火磚成品的“小頭”帶凹坑側的側面中間位置進行點漆，并在點漆兩邊噴碼，其中，檢測后的廢品磚不點漆噴碼，噴碼采用16點陣和大字符，所述對中裝置安裝在質量檢測工序前，用于初步定位耐火磚中心位置。

5.根據(jù)權利要求4所述的成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人碼垛單元包括碼垛機器人、碼垛機器人夾具、成品托盤鏈式定位輸送機、廢品托盤鏈式定位輸送機和紙板庫鏈式定位輸送機，所述碼垛機器人采用6自由度工業(yè)機器人，對成品耐火磚進行碼垛，所述碼垛機器人夾具采用吸取式，每次吸取四塊成品磚并單獨控制。

6.根據(jù)權利要求5所述的成品耐火磚自動拆垛碼垛系統(tǒng)，其特征在于：所述機器人碼垛單元使用碼垛機器人將成品耐火磚碼放至相應工位上，單臺碼垛機器人對應2個待碼成品擺放位，1個紙板送料區(qū)，1個廢品擺放位，所述碼垛機器人從待碼滾筒線一次吸取4塊磚，合格放到成品擺放位，不合格品放到廢品擺放位，所述成品托盤鏈式定位輸送機輸送托盤至成品擺放區(qū)進行碼垛，所述廢品托盤鏈式定位輸送機輸送托盤至廢品擺放區(qū)進行碼垛，紙板送料區(qū)采用紙板庫鏈式定位輸送機輸送，輸送物品為專用紙板庫，紙板庫用來裝載定位紙板，所述碼垛機器人每碼垛2層后，放置1塊紙板，所述機器人碼垛單元具備“二次碼放”功能，當出現(xiàn)半垛成品時，根據(jù)產(chǎn)品型號人工/自動識別當前垛位狀態(tài)，選擇對應的繼碼程序，實現(xiàn)二次碼垛。