[發明專利]一種耙吸挖泥船自適應耙臂及其控制方法

在審

• 申請號: 202111242422.6
• 申請日: 2021-10-25
• 公開（公告）號: CN114164882A
• 公開（公告）日: 2022-03-11
• 發明（設計）人: 楊志;劉凱鋒;焦鵬;李晟;鄭金龍;陶沖林;陳旭
• 申請（專利權）人: 中港疏浚有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F3/88;E02F3/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種耙吸挖泥船自適應耙臂，其特征在于，包括：耙臂(100)、耙頭(200)、自適應耙臂控制系統(300)、自適應耙頭控制系統(400)、耙臂耙頭指令單元(500)和耙臂對地角度傳感器(600)，所述耙臂(100)與耙頭(200)連接，所述自適應耙臂控制系統(300)與耙臂(100)連接，所述自適應耙頭控制系統(400)與耙頭(200)連接，所述自適應耙臂控制系統(300)和自適應耙頭控制系統(400)與耙臂耙頭指令單元(500)連接，所述耙臂對地角度傳感器(600)與耙臂(100)內部連接；

其中，所述自適應耙臂控制系統(300)包括：自適應耙臂控制器(310)、耙中絞車(320)、絞車執行單元(330)和下耙管垂直角度傳感器(340)，所述耙中絞車(320)與絞車執行單元(330)連接，所述絞車執行單元(330)與自適應耙臂控制器(310)連接，所述下耙管垂直角度傳感器(340)與自適應耙臂控制器(310)連接；

所述自適應耙頭控制系統(400)包括：自適應耙頭控制器(410)、耙頭油缸(420)、油缸執行單元(430)、油缸行程傳感器(440)和耙頭真空度傳感器(450)，所述耙頭油缸(420)與油缸執行單元(430)連接，所述油缸執行單元(430)與自適應耙頭控制器(410)連接，所述油缸行程傳感器(440)與自適應耙頭控制器(410)連接，所述油缸行程傳感器(440)與耙頭油缸(420)內部連接，所述耙頭真空度傳感器(450)與自適應耙頭控制器(410)連接，所述耙頭真空度傳感器(450)與耙頭(200)內部連接。

2.根據權利要求1所述的一種耙吸挖泥船自適應耙臂，其特征在于，所述耙臂耙頭指令單元(500)包括：數據采集信號模塊(510)、參數設定信號模塊(520)、指令輸入信號模塊(530)和指令輸出信號模塊(540)，所述數據采集信號模塊(510)與下耙管垂直角度傳感器(340)、油缸行程傳感器(440)和耙頭真空度傳感器(450)連接，所述參數設定信號模塊(520)與自適應耙臂控制器(310)連接，所述指令輸入信號模塊(530)和指令輸出信號模塊(540)與自適應耙頭控制器(410)連接。

3.一種耙吸挖泥船自適應耙臂的現場耙頭控制方法，其特征在于，包括：遙控控制和自適應控制，所述遙控控制通過耙臂耙頭指令單元(500)向自適應耙臂控制器(310)發出“耙中鋼絲繩釋放”命令、“耙中鋼絲繩收回”命令，“耙中鋼絲繩釋放或者收回速度”命令，控制耙中鋼絲繩的釋放、收回以及速度調節指令，耙臂耙頭指令單元(500)向自適應耙頭控制器(410)發出“耙頭油缸放出”命令、“耙頭油缸收進”命令，控制耙頭油缸(420)的收進和推出；

所述耙臂耙頭指令單元(500)，向自適應耙臂控制器(310)以及自適應耙頭控制器(410)發出“自適應控制有效”指令與“自適應控制取消”指令來實現的。