[發明專利]一種基于對稱平面的點云融合方法及系統

在審

• 申請號: 202111241803.2
• 申請日: 2021-10-25
• 公開（公告）號: CN113989116A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發明（設計）人: 張雅男;方世磊
• 申請（專利權）人: 西安知微傳感技術有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T5/50;G06T17/00
• 代理公司: 西安智邦專利商標代理有限公司 61211
• 代理人: 汪海艷

1.一種基于對稱平面的點云融合方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1、定義需融合的兩組點云，分別為點云{p_i,j}和點云{q_m,n}，其中i＝1,2,…,I,j＝1,2,…,J,m＝1,2,…,M,n＝1,2,…,N，并且對于點云{p_i,j}中的任意點p_i,j在點云{q_m,n}中總是存在點q_m,n與其對應；

步驟2、計算點云{p_i,j}在點p_i,j處的切平面L₁與點云{q_m,n}在點q_m,n處的切平面L₂；

步驟3、計算切平面L₁和切平面L₂的平均切平面

步驟4、計算點p'_i,j和點q'_m,n的均值點r'_i,j的空間坐標；其中點p'_i,j為點p_i,j中值濾波后的點，點q'_m,n為點q_m,n中值濾波后的點；

步驟5、計算點r'_i,j在平均切平面上的投影點坐標，即為點p_i,j和點q_m,n融合后點的坐標s_i,j；

步驟6、將點云{p_i,j}和點云{q_m,n}中的所有點利用步驟2至步驟5的過程進行融合，得到融合點云{s_i,j}。

2.根據權利要求1所述的基于對稱平面的點云融合方法，其特征在于，步驟2采用步驟a、b或c實現：

步驟a、對點p_i,j和點q_m,n分別進行中值濾波，計算點云{p_i,j}在點p_i,j處的切平面L₁與點云{q_m,n}在點q_m,n處的切平面L₂；

步驟b、利用與點p_i,j相鄰的至少三個以上的點，采用最小二乘法擬合獲得點云{p_i,j}在點p_i,j處的切平面L₁，利用與點q_m,n相鄰的至少三個以上的點，采用最小二乘法擬合獲得點云{q_m,n}在點q_m,n處的切平面L₂；

步驟c、當點q_m,n和點p_i,j在邊緣位置時，直接選取點p_i,j或q_m,n和其相鄰的兩個點構建切平面L₁或切平面L₂。