[發明專利]一種基于北斗CORS的無人機集群實時監控系統

在審

• 申請號: 202111230906.9
• 申請日: 2021-10-22
• 公開（公告）號: CN113917492A
• 公開（公告）日: 2022-01-11
• 發明（設計）人: 文剛;張輝;黃然;耿浩;代維菊;周仿榮;陶思勇;吳盛
• 申請（專利權）人: 云南電網有限責任公司電力科學研究院
• 主分類號: G01S19/01
• 分類號: G01S19/01
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

本申請涉及無人機飛行作業監控管理技術領域，尤其涉及一種基于北斗CORS的無人機集群實時監控系統，該系統包括：地面集群監控指揮中心和機載終端；機載終端包括：北斗定位單元、位置解算單元、控制單元、天通衛星通信單元、移動通信單元；地面集群監控指揮中心包括：服務器、通信單元、GIS功能單元、數據庫、數據管理單元及地面監控客戶端。該系統通過北斗定位單元獲取無人機初始位置信息，并接收作業區域地面北斗CORS基站提供的高精度位置參考信息，進行聯合解算，可實現實時獲取無人機巡檢作業過程中高精度位置信息，移動通信單元和天通衛星通信單元可保障無人機飛行作業過程通信網絡的覆蓋范圍，實現實時傳輸無人機位置信息。

技術領域

本申請涉及無人機飛行作業監控管理技術領域，尤其涉及一種基于北斗CORS的無人機集群實時監控系統。

背景技術

隨著國民經濟的持續發展和科技水平的進步，全社會生產生活對電力能源的依賴越來越強，輸電線路遍布全國，為了保障輸電線路的安全運行，利用無人機進行航拍巡檢已經成為當前電力行業線路日常巡檢的主要方式。在無人機巡檢作業過程中，對無人機的實時位置監控關系著飛行過程的安全和飛行作業完成的質量，因此需要精確的獲取無人機飛行過程中的實時位置信息。

北斗CORS系統是連續運行衛星定位導航服務系統，由若干個連續運行的基準站、數據處理控制中心、數據傳輸與發播系統和移動站(用戶單臺北斗接收機)組成，以此建立了完善全面的高精度導航定位網絡，滿足各種區域地基增強系統的解算和對外服務需求，可以提供高精度連續動態的三維空間坐標數據，基于北斗CORS系統提供的詳細位置參考解算數據，可提高終端的定位精度，為無人機巡檢作業提供高精度的位置服務。

天通1號衛星通信系統是一種衛星通信服務網絡，能夠向地面終端提供覆蓋全國范圍內的全天候通信服務，通信服務穩定，不受地面環境的影響。

現有技術中，在實際無人機巡檢作業位置監控時，利用機載GPS定位模塊獲取無人機飛行的實時位置信息，通過機載數據鏈路將位置信息傳遞至無人機地面控制站，無人機地面控制站再通過地面移動通信網絡將無人機位置信息轉發至監控中心。該方法易受地面環境的影響，當遇到地面電磁環境干擾等突發情況時，GPS模塊無法獲取準確的無人機位置信息，此外，當地面通訊鏈路受到影響，還會導致信號傳輸中斷。

發明內容

本申請提供了一種基于北斗CORS的無人機集群實時監控系統，以解決傳統方式在獲取無人機位置信息時，容易因為地面環境影響而無法實時獲取準確的無人機位置信息的問題。

本申請解決上述技術問題所采取的技術方案如下：

一種基于北斗CORS的無人機集群實時監控系統，包括：地面集群監控指揮中心和設置在需要監控的無人機上的機載終端；

所述機載終端包括：北斗定位單元、位置解算單元、控制單元、天通衛星通信單元；

所述北斗定位單元用于接收北斗導航衛星的第一定位信息和北斗CORS基站提供的位置解算參考信息；

所述位置解算單元與所述北斗定位單元連接，用于根據所述第一定位信息和所述位置解算參考信息，通過解算獲取無人機定位信息；

所述控制單元與所述位置解算單元連接，用于控制所述機載終端的運行；

所述天通衛星通信單元與所述位置解算單元連接，用于與所述地面集群監控指揮中心傳輸所述無人機定位信息；

所述地面集群監控指揮中心包括：服務器、通信單元、GIS功能單元、數據庫以及地面監控客戶端；

所述服務器用于提供計算服務；

所述通信單元用于與所述機載終端進行數據通信，并接收所述機載終端傳輸的所述無人機定位信息；

所述GIS功能單元用于解析所述通信單元接收的所述無人機定位信息；