[發(fā)明專利]基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202111230490.0
• 申請(qǐng)日: 2021-10-22
• 公開（公告）號(hào): CN114117577A
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建華;周靈剛;朱敏捷;朱逸芝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國(guó)網(wǎng)浙江省電力有限公司臺(tái)州供電公司
• 主分類號(hào): G06F30/13
• 分類號(hào): G06F30/13
• 代理公司: 杭州華鼎知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33217
• 代理人: 戴俊波

1.基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、按比例設(shè)定虛擬地圖的尺寸，確定虛擬地圖中電塔架設(shè)的個(gè)數(shù)N和走線方向；建立全域虛擬地圖；

S2、將全域虛擬地圖平均分割成N個(gè)獨(dú)立局部圖，每一份獨(dú)立局部圖單獨(dú)編輯成像；

S3、設(shè)定無人機(jī)的攝像路徑；無人機(jī)根據(jù)設(shè)定的路徑獲取區(qū)域內(nèi)成像圖片；

S4、將無人機(jī)獲取的圖像進(jìn)過預(yù)處理后，填充至獨(dú)立局部圖進(jìn)行3D渲染成像；

S5、若干獨(dú)立局部圖經(jīng)過拼接和邊界輪廓處理后，得到全域3D虛擬地圖；

S6、全域3D虛擬地圖內(nèi)輸入地形勘測(cè)數(shù)據(jù)，進(jìn)而建立工況模型；根據(jù)地形勘測(cè)數(shù)據(jù)確定獨(dú)立局部圖中電塔的最佳搭建位置；

S7、根據(jù)工況模型的動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整建立適應(yīng)環(huán)境因素的施工方案；

S8、將施工方案各工況的工具類型和工具數(shù)量輸入到工具庫模型，生成對(duì)應(yīng)的預(yù)備工具清單。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，S1中，確定第1個(gè)電塔和第N個(gè)電塔的位置，用帶箭頭的線段將其連接確定架線的方向和距離S，以距離S為長(zhǎng)，S/N為寬建立全域虛擬地圖。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，S3中，無人機(jī)以局部圖為搜索單位進(jìn)行搜索，包括如下步驟：

局部圖為邊長(zhǎng)為S/N的正方形，將正方形切割為M等分的小正方形；

確定每一個(gè)小正方形的中心點(diǎn)，將每一個(gè)小正方形的中心點(diǎn)作為無人機(jī)攝像探測(cè)點(diǎn)；

根據(jù)地形和海拔設(shè)定無人機(jī)的飛行高度；并根據(jù)飛行高度確定攝取的圖像縮放比例。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，S4中，包括如下步驟：

S41、獲取M個(gè)小正方形區(qū)域的圖像數(shù)據(jù)，根據(jù)無人機(jī)飛行高度按比例縮放圖像到統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)尺寸；

S42、以小正方形所圍成的邊界對(duì)圖像進(jìn)行邊界切割，切割后的相同大小圖像經(jīng)過旋轉(zhuǎn)和拼接，得到獨(dú)立局部圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或3或4所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，

地形勘測(cè)數(shù)據(jù)包括有地形的類型和地形屬性，所述類型至少包括有高山、水域、平原、沙漠的一種，所述地形屬性包括地質(zhì)巖層的類型和厚度、水域內(nèi)的歷史水位高度；根據(jù)地質(zhì)巖層的類型和厚度計(jì)算其基礎(chǔ)沉降值。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，S6包括如下步驟：

獲取每一個(gè)小正方形區(qū)域內(nèi)的地形勘測(cè)數(shù)據(jù)，進(jìn)一步渲染和標(biāo)記小正方形區(qū)域的地圖全貌；

若干個(gè)小正方形區(qū)域經(jīng)過處理后得到獨(dú)立局部圖像，通過獨(dú)立局部圖像內(nèi)地形勘測(cè)數(shù)據(jù)分析，獲取基礎(chǔ)沉降值最小以及遠(yuǎn)離水域的電塔最佳架設(shè)點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，S7包括如下步驟：

當(dāng)所有的電塔架設(shè)點(diǎn)的位置確定后，通過對(duì)工況模型中的動(dòng)態(tài)參數(shù)調(diào)整以達(dá)到電塔建設(shè)規(guī)范；工況模型包括電塔模型和塔基模型，所述電塔模型包括有塔身屬性、連接介質(zhì)屬性以及臨接屬性；所述塔身屬性包括：塔基高程、塔定位呼高、金具串長(zhǎng)；所述連接介質(zhì)屬性包括導(dǎo)線比重以及線路轉(zhuǎn)角；所述鄰接屬性包括：跨越檔距、被跨物高程以及交跨角；

所述塔基模型根據(jù)電塔搭建位置的地質(zhì)基礎(chǔ)沉降值確定塔基的澆灌厚度。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于無人機(jī)的多區(qū)域跨越工程選線方案生成方法，其特征在于，S8中，根據(jù)電塔模型和塔基模型確定具體施工數(shù)據(jù)，所述施工數(shù)據(jù)包括搭建電塔所需的所有工具的類型和數(shù)量，通過工具庫模型導(dǎo)出施工數(shù)據(jù)清單。