[發明專利]一種基于群決策和熵權法的換道軌跡評價方法

在審

• 申請號: 202111229689.1
• 申請日: 2021-10-21
• 公開（公告）號: CN114139854A
• 公開（公告）日: 2022-03-04
• 發明（設計）人: 李振龍;董愛華;楊磊
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06F17/18
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 劉萍

1.一種基于群決策和熵權法的換道軌跡評價方法，其特征在于包括以下步驟：

步驟一：提出性能表征參數；

選取16個表征參數，包括最大橫向加速度a_xmax、最大縱向加速度a_ymax；換道時間T、換道軌跡長度L；平均曲率最大曲率q_max；平均油門踏板深度最大油門踏板深度d_max、平均油門踏板深度一階導數最大油門踏板深度一階導數d′_max；本車與前車的車頭時距THW₁、本車與目標車道前車的車頭時距THW₂、目標車道后車與本車的車頭時距分別用THW₃、本車與前車的碰撞時間倒數ITTC₁、本車與目標車道前車的碰撞時間倒數ITTC₂、目標車道后車與本車的碰撞時間倒數分別用ITTC₃，

步驟二：篩選表征參數，確定評價指標；

對表征參數進行相關性分析和因子分析，對于相關性超過0.8的兩個參數，比較的是兩個指標的絕對值最大因子載荷，然后去掉相對小的那個指標，從而完成表征參數的篩選，進而確定評價指標；

步驟三：計算評價指標的權重；

根據層次分析法得到各專家給出的評價指標的主觀權重，然后根據群體一致性算法計算專家權重，再次通過熵權法計算評價指標的客觀權重，將主觀權重、專家權重和客觀權重結合作為的評價指標的權重；

權重結合過程為：層次分析法計算的第i個評價指標的主觀權重為w_i1，群體一致性算法計算的第j個專家權重為w_j，熵權法計算的第i個評價指標的客觀權重為w_i2，則第i個評價指標的權重w_i為：

其中，i＝1,...,n，j＝1,...,m；其中n表示最終確定評價指標總數；m表示專家數量，取10-15個；

步驟四：對各條換道軌跡進行評價。