[發明專利]手術器械平臺、器械組件及手術器械

有效

• 申請號: 202111228205.1
• 申請日: 2020-08-26
• 公開（公告）號: CN113749777B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發明（設計）人: 李濤;何超;周金龍
• 申請（專利權）人: 上海微創醫療機器人（集團）股份有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B90/50
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 王宏婧

本發明涉及一種手術器械平臺、器械組件及手術器械，手術器械平臺包括機械臂和器械組件，機械臂與器械組件的器械平臺連接，手術器械用于單孔手術并包括傳感部件以及由近及遠依次連接的操作端、連接組件、末端執行器，連接組件包括第一、第二連接結構，第一連接結構分別連接操作端和器械平臺，第二連接結構分別連接末端執行器和器械平臺，第二連接結構是根據傳感部件所檢測到的第一連接結構的運動檢測信息而相應運動的。本發明的優點為使手術操作更加精準和可靠，手術操作更省力和方便。

本申請是申請號為202010872347.0的分案申請。

技術領域

本發明涉及醫療器械技術領域，特別涉及一種用于單孔手術的手術器械平臺、器械組件及手術器械。

背景技術

隨著微創傷手術機器人系統在臨床中的應用，患者對微創傷手術的要求也越來高，突出表現在創口數量和部位。而單孔手術減少了切口數量，可進一步減小手術創傷，進而減少手術麻醉和鎮痛藥物用量，減輕病患術后疼痛，降低傷口感染和并發癥的風險，同時使術后疤痕更加美觀。但由于操作器械近乎平行進入腹腔，難以形成三角形的操作空間，使得牽拉和顯露較困難，增大了手術的難度，而且普通的醫療器械同時操作時會發生交叉摩擦，不僅影響正常使用，有時可能會對病人造成二次傷害。

中國專利申請CN105266856A公開了一種手套型單孔腹腔鏡穿刺裝置，采用柔性手套型結構的穿刺裝置，雖然增大了醫生操作端的操作空間，但是并沒有解決腹腔內的手術器械間的干擾問題。中國專利申請CN104352264A公開了一種多自由度腹腔鏡手術器械，其設置有手柄，且手柄處設置有旋鈕，并使推桿的近端從旋鈕中心穿過，從而通過旋鈕的旋轉運動控制彎曲單元彎曲，從而實現前端可以朝任意方向彎曲的目的，但是，此方式需要操作者單獨操作推桿，并且推桿的運動方向與末端執行器反向，不利于操作者隨時調整器械，且反向操作也增大了操作難度。不僅于此，在手術操作的舒適性和便捷性上也有待進一步提高。

發明內容

為了解決現有技術中的技術問題，本發明提供了一種手術器械平臺、器械組件及手術器械，可降低單孔手術的難度，并使手術器械的運動更加精準和可靠，提高單孔手術精度。

為實現上述目的，本發明提供一種手術器械，用于單孔手術，并用于與外部的器械平臺連接，所述器械平臺用于與外部的機械臂連接，包括：

傳感部件；以及，

由近及遠依次連接的操作端、連接組件和末端執行器；

所述操作端用于提供手動操作；

所述連接組件包括第一連接結構和第二連接結構；

所述第一連接結構分別連接所述操作端和所述器械平臺；

所述第二連接結構分別連接所述末端執行器和所述器械平臺；

所述第二連接結構是根據所述傳感部件所檢測到的所述第一連接結構的運動檢測信息而相應運動的。

可選地，所述手術器械還包括驅動部件和傳動部件；所述驅動部件是根據所述傳感部件所檢測到的所述第一連接結構的運動檢測信息而輸出動力；所述傳動部件是在所述驅動部件的驅動下帶動所述第二連接結構運動。

可選地，所述手術器械還包括控制部件，所述控制部件是根據所述傳感部件所檢測到的所述第一連接結構的運動檢測信息控制所述驅動部件輸出動力。

所述傳感部件用以將檢測到的所述第一連接結構的運動檢測信息發送給所述控制部件；所述控制部件是根據所述第一連接結構的運動檢測信息控制所述驅動部件輸出動力；所述驅動部件是通過所述傳動部件驅動所述第二連接結構運動。

可選地，所述第一連接結構包括第一柔性結構，所述第二連接結構包括第二柔性結構，所述第一柔性結構和所述第二柔性結構分別具有至少一個轉動自由度；