[發(fā)明專利]水上航行場景下的環(huán)境地圖生成方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202111225742.0
• 申請日: 2021-10-21
• 公開（公告）號: CN113989410A
• 公開（公告）日: 2022-01-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖長詩;陳芊芊;文元橋;陳華龍;周春輝
• 申請（專利權(quán)）人: 武漢理工大學(xué)
• 主分類號: G06T11/20
• 分類號: G06T11/20;G06V10/26;G06V10/60;G06K9/62
• 代理公司: 武漢智嘉聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 42231
• 代理人: 徐小洋

本發(fā)明涉及一種水上航行場景下的環(huán)境地圖生成方法，所述方法包括：獲取水面的靜態(tài)信息和動(dòng)態(tài)信息；根據(jù)所述靜態(tài)信息和動(dòng)態(tài)信息，分別確定靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息和動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息；根據(jù)所述靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息和動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息構(gòu)建二維數(shù)組，以所述二維數(shù)組構(gòu)建環(huán)境地圖。本發(fā)明提供的水上航行場景下的環(huán)境地圖生成方法，實(shí)現(xiàn)了在水上航行場景下較為準(zhǔn)確的環(huán)境地圖的生成。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及地圖生成技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種水上航行場景下的環(huán)境地圖生成方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛技術(shù)領(lǐng)域，根據(jù)是否需要人為的手動(dòng)控制以及需要何種程度的手動(dòng)控制，可以將自動(dòng)駕駛劃分為不同的等級。其中，高智慧等級的自動(dòng)駕駛不需要人為關(guān)注，可以實(shí)現(xiàn)完全的無人駕駛。通過將自動(dòng)駕駛技術(shù)應(yīng)用于船舶中，可以實(shí)現(xiàn)智能船舶的自主航行。智能船舶自主航行的關(guān)鍵在于面對動(dòng)態(tài)復(fù)雜環(huán)境，能及時(shí)做出準(zhǔn)確的行為決策，而行為決策的前提和基礎(chǔ)是，智能船舶能生成水上航行場景下準(zhǔn)確的環(huán)境地圖。針對水上航行場景，現(xiàn)有技術(shù)中缺少較為準(zhǔn)確的環(huán)境地圖生成方案。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種水上航行場景下的環(huán)境地圖生成方法、裝置、電子設(shè)備及計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中缺少水上航行場景下生成較為準(zhǔn)確的環(huán)境地圖方案的問題。

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種水上航行場景下的環(huán)境地圖生成方法，包括：

獲取水面的靜態(tài)信息和動(dòng)態(tài)信息；

根據(jù)所述靜態(tài)信息和動(dòng)態(tài)信息，分別確定靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息和動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息；

根據(jù)所述靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息和動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息構(gòu)建二維數(shù)組，以所述二維數(shù)組構(gòu)建環(huán)境地圖。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述靜態(tài)信息確定靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息，包括：

根據(jù)地圖實(shí)體和靜態(tài)障礙物實(shí)體，分別獲取地圖實(shí)體和靜態(tài)障礙物實(shí)體的物體標(biāo)簽及標(biāo)簽概率，以地圖實(shí)體的物體標(biāo)簽及地圖實(shí)體的標(biāo)簽概率作為地圖實(shí)體的點(diǎn)語義信息，以靜態(tài)障礙物實(shí)體的物體標(biāo)簽及靜態(tài)障礙物實(shí)體的標(biāo)簽概率作為靜態(tài)障礙物實(shí)體的點(diǎn)語義信息。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述動(dòng)態(tài)信息確定動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息，包括：

根據(jù)動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)體和動(dòng)態(tài)環(huán)境信息，分別獲取動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)體和動(dòng)態(tài)環(huán)境信息的物體標(biāo)簽及標(biāo)簽概率，以動(dòng)態(tài)障礙物實(shí)體的物體標(biāo)簽及地圖實(shí)體的標(biāo)簽概率作為地圖實(shí)體的點(diǎn)語義信息，以動(dòng)態(tài)環(huán)境信息的物體標(biāo)簽及動(dòng)態(tài)環(huán)境信息的標(biāo)簽概率作為動(dòng)態(tài)環(huán)境信息的點(diǎn)語義信息。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息和動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息構(gòu)建二維數(shù)組，包括：根據(jù)所述靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息和動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息構(gòu)建二維數(shù)組MAP，

其中，m_uv＝(o′_uv,c_uv,S_uv,r_uv)，S_uv＝{(I_i,p′_ij)：p′_ij0}，m_uv為第u行v列的二維數(shù)組對應(yīng)的值，o′_uv占據(jù)率，c_uv為點(diǎn)聚類標(biāo)簽，S_uv為靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息或動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息，r_uv為二維數(shù)據(jù)點(diǎn)的狀態(tài)類型。

進(jìn)一步地，以所述二維數(shù)組構(gòu)建環(huán)境地圖，包括：

當(dāng)二維數(shù)組MAP中的S_uv為靜態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息時(shí)，則以該二維數(shù)組構(gòu)建靜態(tài)環(huán)境地圖，當(dāng)二維數(shù)組MAP中的S_uv為動(dòng)態(tài)信息對應(yīng)的點(diǎn)語義信息時(shí)，則以該二維數(shù)組構(gòu)建動(dòng)態(tài)環(huán)境地圖。