[發(fā)明專利]一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器

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• 申請日: 2021-10-20
• 公開（公告）號: CN113829815A
• 公開（公告）日: 2021-12-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣運(yùn)華;沈樂;李洋;鄒志輝;楊茂;李昊羲
• 申請（專利權(quán)）人: 中山大學(xué)
• 主分類號: B60F5/02
• 分類號: B60F5/02;B64C35/00;B64C27/26;B64D27/24;B63G8/22;B63H21/17
• 代理公司: 深圳市創(chuàng)富知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44367
• 代理人: 高冰

1.一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：包括

機(jī)體，具有機(jī)身、機(jī)翼和仿塘鵝機(jī)頭，所述機(jī)翼和仿塘鵝機(jī)頭均與所述機(jī)身固定連接；

固定翼驅(qū)動裝置，配置在所述機(jī)翼翼根處；

活動翼驅(qū)動裝置，配置在所述機(jī)翼后方；

調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，配置在所述機(jī)翼的后方，所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所述活動翼驅(qū)動裝置的推進(jìn)角度；

水下推進(jìn)裝置，配置在所述機(jī)身后端；以及

控制機(jī)構(gòu)，配置在所述機(jī)身內(nèi)，所述固定翼驅(qū)動裝置、活動翼驅(qū)動裝置和水下推進(jìn)裝置均與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接；

其中，所述機(jī)翼下表面設(shè)置有機(jī)臂，所述機(jī)臂一端與所述機(jī)翼固定連接，所述機(jī)臂另一端遠(yuǎn)離所述機(jī)翼并與調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)固定連接，所述活動翼驅(qū)動裝置安裝在所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：還包含有

流體通道；

六軸傳感器，配置在所述機(jī)身內(nèi)用于檢測航行狀態(tài)，所述六軸傳感器與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接；

蓄水箱，配置在所述機(jī)身內(nèi)的，所述蓄水箱內(nèi)具有活塞，所述活塞一端連接有傳動管，所述流體通道與所述蓄水箱相連通；以及

伸縮式壓縮機(jī)構(gòu)，配置在所述機(jī)身內(nèi)，所述傳動管另一端與所述伸縮式壓縮機(jī)構(gòu)固定連接，所述伸縮式壓縮機(jī)構(gòu)與所述控制機(jī)構(gòu)電性連接；

其中，所述機(jī)身背面設(shè)置有電動閥，所述電動閥一端與所述流體通道連通，所述電動閥配置為用于控制流體通道的連通和斷開。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：還包含有

薄膜太陽能電池，貼在所述機(jī)翼的正面；

蓄電池，配置在所述機(jī)身內(nèi)；

太陽能控制器，配置在所述機(jī)身內(nèi)，所述薄膜太陽能電池和蓄電池均與所述太陽能控制器電性連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述機(jī)身和機(jī)翼之間設(shè)置有裝配孔，所述裝配孔內(nèi)設(shè)置有安裝架，所述機(jī)身和機(jī)翼均與安裝架固定連接，所述固定翼驅(qū)動裝置安裝于所述安裝架上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)包含有舵機(jī)和活動架，所述活動架一端與所述舵機(jī)的輸出軸固定連接，所述活動架的另一端設(shè)置有轉(zhuǎn)盤軸承，所述轉(zhuǎn)盤軸承與所述舵機(jī)固定連接，所述活動架和舵機(jī)通過所述轉(zhuǎn)盤軸承轉(zhuǎn)動連接，所述轉(zhuǎn)盤軸承的中軸線與所述舵機(jī)輸出軸的中軸線位于同一直線上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述機(jī)臂為中空設(shè)置，所述舵機(jī)與所述機(jī)臂固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述固定翼驅(qū)動裝置和活動翼驅(qū)動裝置均包含有第一防水無刷電機(jī)和旋翼。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述水下推進(jìn)裝置包含有第二防水無刷電機(jī)和螺旋槳，所述第二防水無刷電機(jī)與所述機(jī)身固定連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述蓄水箱上設(shè)置有導(dǎo)熱條，所述導(dǎo)熱條貼在所述蓄水箱上，所述導(dǎo)熱條上設(shè)置有柔性導(dǎo)熱帶，所述太陽能控制器、控制機(jī)構(gòu)和蓄電池均與所述柔性導(dǎo)熱帶貼合。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種可反復(fù)出入水的仿生跨介質(zhì)無人航行器，其特征在于：所述機(jī)體內(nèi)設(shè)置有隔離罩，所述機(jī)體與隔離罩之間形成有密封腔，所述太陽能控制器、控制機(jī)構(gòu)和蓄電池均位于所述密封腔內(nèi)。