[發明專利]機械臂的控制方法、裝置、設備、計算機介質及機械臂

在審

• 申請號: 202111218727.3
• 申請日: 2021-10-20
• 公開（公告）號: CN113650021A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 莊飛飛;劉主福;姜宇;劉培超
• 申請（專利權）人: 深圳市越疆科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/12;B25J9/10
• 代理公司: 深圳市華勤知識產權代理事務所(普通合伙) 44426
• 代理人: 隆毅

1.一種機械臂的控制方法，其特征在于，所述機械臂包括電機、減速器、第一單圈絕對值編碼器和第二單圈絕對值編碼器，所述電機的輸出軸與所述減速器的輸入軸連接，所述第一單圈絕對值編碼器用于檢測所述電機的輸出軸的位置信息，所述第二單圈絕對值編碼器用于檢測所述減速器的輸出軸的位置信息；所述控制方法包括：

讀取所述第一單圈絕對值編碼器和所述第二單圈絕對值編碼器的位置值，并獲取所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號；

根據所述第一單圈絕對值編碼器的位置值和所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號，計算所述電機的輸出軸的當前絕對位置或所述減速器的輸出軸的當前轉動角度；

其中，所述扇區通過所述第一單圈絕對值編碼器的過零點位置對應存儲所述第二單圈絕對值編碼器的若干個記錄點，并根據若干個所述記錄點劃分得到；所述扇區號對若干個所述扇區依序設定得到。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述讀取第一單圈絕對值編碼器和所述第二單圈絕對值編碼器的位置值，并獲取所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號的步驟包括：

在所述第二單圈絕對值編碼器的位置值處于某個記錄點的附近區域時，判斷所述第一單圈絕對值編碼器的位置值是否處于零點右邊；

若是，則所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號為當前記錄點所對應扇區的扇區號加1；

若否，則所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號為當前記錄點所對應扇區的扇區號；

其中，所述記錄點的附近區域為記錄點左右兩側的預設扇形區域。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述讀取第一單圈絕對值編碼器和所述第二單圈絕對值編碼器的位置值，并獲取所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號的步驟還包括：

在所述第二單圈絕對值編碼器的位置值處于相鄰兩個記錄點的中間區域時，判斷左邊的記錄點所對應扇區的扇區號是否小于最大扇區號；

若是，則所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號為左邊的記錄點所對應扇區的扇區號加1；

若否，則所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號等于0；

其中，相鄰兩個記錄點的中間區域為相鄰兩個記錄點之間、除各自附近區域以外的扇形區域。

4.根據權利要求1-3任一項所述的控制方法，其特征在于，所述根據第一單圈絕對值編碼器的位置值和所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號，計算所述電機的輸出軸的當前絕對位置或所述減速器的輸出軸的當前轉動角度的步驟包括：

按以下公式計算所述電機的輸出軸的當前絕對位置：

q＝s*m+x；

其中，q為電機的輸出軸的當前絕對位置，s為扇區號，m為第一單圈絕對值編碼器的分辨率，x為第一單圈絕對值編碼器的位置值。

5.根據權利要求1-3任一項所述的控制方法，其特征在于，所述根據第一單圈絕對值編碼器的位置值和所述第二單圈絕對值編碼器的位置值所在扇區的扇區號，計算所述電機的輸出軸的當前絕對位置或所述減速器的輸出軸的當前轉動角度的步驟包括：

按以下公式計算所述減速器的輸出軸的當前轉動角度：

α＝s*360o/n+θ/i；

其中，α為減速器的輸出軸的當前轉動角度，s為扇區號，n為扇區數，θ為第一單圈絕對值編碼器的角度值，i為減速比。