[發明專利]車輛三維掃描成像方法及系統

在審

• 申請號: 202111210901.X
• 申請日: 2021-10-18
• 公開（公告）號: CN114088041A
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 北京魔鬼魚科技有限公司
• 主分類號: G01B21/20
• 分類號: G01B21/20;G06T17/00
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 黃玉東

本發明屬于圖像識別技術領域，公開了一種車輛三維掃描成像方法，該方法包括：根據車輛所處的作業環境建立統一的三維坐標系；通過成像設備對停靠在停車區域內的車輛進行運動掃描，得到不同時刻的車輛的外形圖像數據并統一呈現于所述三維坐標系內；將呈現于所述統一坐標系內的外形圖像數據進行聚合，形成車輛外形的完整的三維圖像數據。本發明解決了原有的車輛三維成像精度低、成像質量差、成本高的問題。

技術領域

本發明屬于圖像識別技術領域，尤其涉及一種車輛三維掃描成像方法及系統。

背景技術

隨著城市現代化發展進程，自動洗車服務已被社會廣泛需求。

在自動洗車領域，需要對車輛的外形進行識別成像以形成后續的路徑規劃，目前的三維成像方法，大多都存在成像數據質量差、成本高等問題。例如：對射管成像：僅有二維數據，且分辨率受限于對射管的原理不可能太高，成本高；固定機位成像：單個或多個測距或成像傳感器(測距傳感器，普通攝像頭、三維攝像頭、激光雷達)，傳感器入射角和射程均不理想，成本極高，測距傳感器和普通攝像頭的數據精度差、分辨率低；空間漫游成像：SLAM式成像，精度低，數據一致性差，入射角度和射程不良。而入射角不佳和射程不良則容易導致成像精度差、成像質量不好。

此外，通過成像傳感器獲取的車輛外形數據往往會出現缺失，異常等問題，也會導致成像效果不良，尤其是在深色鏡面、車玻璃和天線等輔助零件部分，成像質量則容易存在缺陷。

因此，如何設計出一種成像精度高、成像質量好且成本低的車輛三維掃描成像方法及系統是目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是，提供一種車輛三維掃描成像方法，以解決原有的車輛三維成像識別精度不高、成像質量差且成本高的問題。

為此，本發明的第一方面，提供了一種車輛三維掃描成像方法，該方法包括：

根據車輛所處的作業環境建立統一的三維坐標系；

通過成像設備對?？吭谕＼噮^域內的車輛進行運動掃描，得到不同時刻的車輛的外形圖像數據并統一呈現于所述統一的三維坐標系內；

將呈現于所述三維坐標系內的外形圖像數據進行聚合，形成車輛的完整的三維圖像數據。

進一步地，所述方法還包括：對掃描的所述外形圖像數據的點云質量進行判斷并對存在質量缺陷的進行優化處理，其中，所述的優化處理包括：

對車輛外形圖像數據的連續性進行判斷，對出現空白的圖像區域進行模糊填充處理；和/或，

根據車輛的對稱性特點，在檢測到車輛單側掃描得到的圖像數據不良時，對另一側掃描得到的合格的圖像數據做鏡像處理，最終合成得到車輛的完整的三維圖像數據。

進一步地，當掃描的車輛的外形圖像數據經過所述優化處理仍然不良時，進行如下處理過程：

基于建立的包含大量不同車型的車輛完整外形的模型數據庫，根據檢測的當前車輛的型號從所述模型數據庫中查詢出同型號的車輛模型數據進行替換；或者，

查詢當前車輛是否有歷史掃描數據，如有，則從歷史掃描數據選擇對應的車輛模型數據進行替換。

進一步地，所述的優化處理還包括：動態實時掃描車輛的外形圖像，獲取大量的掃描數據，建立人工智能模型，學習和理解成像過程中成像設備存在的缺陷并對所述成像設備的工作參數進行完善。

進一步地，根據作業環境建立統一的所述三維坐標系包括：根據車輛所在的作業環境的結構布局，確定該結構布局內的某一點為坐標原點，同時確定坐標系類型及方向；對該環境結構內的構筑物以及停車區域內的車輛位置進行測量和位置標定，確定它們相對坐標原點的坐標點。

進一步地，還對實際掃描的圖像數據與測量標定的位置數據進行修正，所述修正包括：