[發(fā)明專利]一種自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202111207609.2 | 申請日： | 2021-10-18 |
| 公開（公告）號： | CN113812263B | 公開（公告）日： | 2022-11-18 |
| 發(fā)明（設計）人： | 單以才;張磊;劉強;章永年;肖茂華;蔣陸濤;劉承亞 | 申請（專利權(quán)）人： | 南京曉莊學院 |
| 主分類號： | A01D46/30 | 分類號： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 南京北辰聯(lián)和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32350 | 代理人： | 于忠洲 |
| 地址： | 210017*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 自適應 懸置 果柄 長勢 末端 采摘 裝置 | ||
1.一種自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：包括姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)(2)以及原地剪切機構(gòu)(3)；原地剪切機構(gòu)(3)包括顎式剪切機構(gòu)以及差動進給機構(gòu)；
顎式剪切機構(gòu)安裝在差動進給機構(gòu)上，由差動進給機構(gòu)驅(qū)動顎式剪切機構(gòu)對果柄進行咬合式剪切；差動進給機構(gòu)安裝在姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)(2)上，由姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)(2)對差動進給機構(gòu)的朝向角度進行調(diào)節(jié)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：姿態(tài)調(diào)節(jié)機構(gòu)(2)包括安裝圓環(huán)(4)、動圓臺(222)、三根電動伸縮桿(223)以及外層圓管(224)；三根電動伸縮桿(223)的上端均鉸接在安裝圓環(huán)(4)的下側(cè)面上，下端均鉸接在動圓臺(222)上；外層圓管(224)通過球形關(guān)節(jié)安裝在安裝圓環(huán)(4)的圓孔上，且外層圓管(224)的下端固定在動圓臺(222)上。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：在安裝圓環(huán)(4)上安裝有用于觀察果實位置的微型相機(211)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：球形關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)球(211)以及環(huán)形座(212)；在關(guān)節(jié)球(211)上豎向設置有貫穿中心的關(guān)節(jié)孔；外層圓管(224)插裝在關(guān)節(jié)孔上；環(huán)形座(212)同軸安裝在安裝圓環(huán)(4)的內(nèi)圈上，且環(huán)形座(212)與關(guān)節(jié)球(211)的球面相配合。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：差動進給機構(gòu)包括輸果管(312)、剪切驅(qū)動管(325)、剪切驅(qū)動電機(331)以及剪切驅(qū)動絲桿(332)；在位于安裝圓環(huán)(4)下側(cè)的外層圓管(224)圓周側(cè)面上豎向設置有一個驅(qū)動窗口(320)；在剪切驅(qū)動管(325)上設置有一個驅(qū)動側(cè)耳(334)；剪切驅(qū)動管(325)的下端插裝在外層圓管(224)上，且驅(qū)動側(cè)耳(334)通過驅(qū)動窗口(320)伸出；輸果管(312)插裝在剪切驅(qū)動管(325)上，輸果管(312)的上端伸出剪切驅(qū)動管(325)外，下端貫穿動圓臺(222)；在輸果管(312)上設置有一個固定側(cè)耳(335)，固定側(cè)耳(335)通過驅(qū)動窗口(320)伸出，且固定側(cè)耳(335)位于驅(qū)動側(cè)耳(334)的下方；
剪切驅(qū)動電機(331)安裝在驅(qū)動側(cè)耳(334)上；剪切驅(qū)動絲桿(332)的上端對接在剪切驅(qū)動電機(331)的輸出軸上，下端螺紋旋合在動圓臺(222)上，且剪切驅(qū)動絲桿(332)螺紋旋合在固定側(cè)耳(335)上；在輸果管(312)的上端上設置有一個攏果球頭(311)，在攏果球頭(311)上設置有一個與輸果管(312)連通的果實孔(315)；在剪切驅(qū)動管(325)的上邊緣上對稱安裝有兩個T形連接板(324)；顎式剪切結(jié)構(gòu)安裝在攏果球頭(311)上，由兩個T形連接板(324)驅(qū)動進行剪切。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：在動圓臺(222)的上側(cè)面上豎向固定有一根下側(cè)導向桿(333)；下側(cè)導向桿(333)的上端貫穿驅(qū)動側(cè)耳(334)。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自適應懸置果柄長勢的顎式末端采摘裝置，其特征在于：在攏果球頭(311)上豎向設置有一個導向孔(316)；在剪切驅(qū)動管(325)的上邊緣上固定有一根插裝在導向孔(316)上的上側(cè)導向桿(326)。
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