[發明專利]微型懸掛式軌道機構

有效

• 申請號: 202111203273.2
• 申請日: 2021-10-15
• 公開（公告）號: CN113894768B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發明（設計）人: 田宏哲;劉暢;孫新佳;蘇睿之;劉鵬飛
• 申請（專利權）人: 北京華能新銳控制技術有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J19/00
• 代理公司: 北京維知知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11503
• 代理人: 佛新瑜

本公開涉及微型懸掛式軌道機構，包括軌道支撐桿和設置在所述軌道支撐桿上的軌道，所述軌道支撐桿的兩端各設有一第一電機和第二電機，所述第一電機的輸出端設置有第一主動輪，所述第二電機的輸出端設置有第二主動輪，所述軌道上滑動設置有一滑動座，所述滑動座上與所述第一主動輪和所述第二主動輪共面設置有第一從動輪和第二從動輪，還包括一皮帶，所述皮帶的一個端部繞過所述第一主動輪和所述第一從動輪后與所述第一電機的外殼連接，皮帶的另一個端部繞過所述第二主動輪和所述第二從動輪后與所述第二電機的外殼連接。本發明的微型懸掛式軌道機構，可通過輕質鋁合金型材安裝軌道，可以根據實際裝配的機器人本體部分的結構進行調整、加裝或更換。

技術領域

本發明涉及一種巡檢裝置，特別是一種微型懸掛式軌道機構。

背景技術

目前，某種程度來說，機器人代替人工執行一些工作，對于那些人工無法企及或者環境具有相當危險性的場景來說，是具有明顯的現實意義的。例如，對于一些在高溫、高濕、有毒、危險環境里的工作，工業機器人與服務機器人替代工人從事巡檢工作，將大大保證工人的人身安全。再例如，在一些需要持續進行巡查監控的應用場景，采用工業機器人或服務機器人代替人工進行工作，將大大的節省人力成本。以目前代替人工進行巡檢的有軌機器人為例，有軌機器人可按既定路線，根據設定程序或時間段，持續不斷的代替工人對巡檢線路進行巡檢，甚至對于除安全因素外的狹小空間的巡查，有軌式巡檢機器人也有望比人工更能準確的做到危險排查和持續監測。但對于這類應用，就需要要求軌道機器人的軌道機構設計，更加的微型化且更具有運行可靠性。但是，目前現有技術的軌道設計，多是直接將常規的軌道機器人的軌道結構進行按比例縮小，而后部署到相對狹小的空間中。發明人發現，現有的軌道類型，在等比縮小之后，在狹小空間中運行，可靠性欠佳。而且由于狹小空間部署有一定困難，因此，這種情況會持續加重后續對軌道機器人自身的維護成本，需要改進。

發明內容

鑒于現有技術存在的上述問題，本發明的目的可靠性高的微型懸掛式軌道機構，該軌道機構可用于狹小空間的軌道機器人的部署。

為了實現上述目的，本發明一個方面提供的微型懸掛式軌道機構，包括軌道支撐桿和設置在所述軌道支撐桿上的軌道，所述軌道支撐桿的兩端各設有一第一電機和第二電機，所述第一電機的輸出端設置有第一主動輪，所述第二電機的輸出端設置有第二主動輪，所述軌道上滑動設置有一滑動座，所述滑動座上與所述第一主動輪和所述第二主動輪共面設置有第一從動輪和第二從動輪，還包括一皮帶，所述皮帶的一個端部繞過所述第一主動輪和所述第一從動輪后與所述第一電機的外殼連接，所述皮帶的另一個端部繞過所述第二主動輪和所述第二從動輪后與所述第二電機的外殼連接。

作為優選，所述滑動座構造為與一全景攝像頭連接，其一側構造有一側向支架，所述第一從動輪和所述第二從動輪通過轉軸連接在所述側向支架上。

作為優選，所述軌道包括位于兩側的第一滑槽和第二滑槽，所述滑動座滑動設置于所述第一滑槽和所述第二滑槽內。

作為優選，所述第一主動輪和所述第二主動輪構造為齒輪，所述皮帶為與所述第一主動輪和所述第二主動輪嚙合的齒形皮帶。

作為優選，第一電機和所述第二電機同向轉動且通過一編碼器同步。

作為優選，所述軌道支撐桿由鋁合金型材制成，且其上構造有多個嵌槽，所述軌道以插接方式嵌合在所述軌道支撐桿上。

與現有技術相比較，本發明的微型懸掛式軌道機構，可通過輕質鋁合金型材安裝軌道，而軌道的具體形制也可以根據實際裝配的機器人本體部分的結構進行調整、加裝或更換。相對于以傳統方式實現的軌道布置，本發明具有自由度高且運行可靠性高的特點。

附圖說明

圖1為本發明的微型懸掛式軌道機構的主視結構示意圖。

圖2為本發明的微型懸掛式軌道機構的側視結構示意圖。

圖3為圖2中沿A-A向的剖面結構示意圖。