[發(fā)明專利]三維點云檢測模型設計方法及裝置

在審

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• 申請日: 2021-10-15
• 公開（公告）號: CN113901692A
• 公開（公告）日: 2022-01-07
• 發(fā)明（設計）人: 趙亞麗;邱中原;陳義飛;劉浩;熊祺;張劍
• 申請（專利權）人: 北京超星未來科技有限公司
• 主分類號: G06F30/23
• 分類號: G06F30/23;G06T17/20;G06F119/02
• 代理公司: 北京清大紫荊知識產(chǎn)權代理有限公司 11718
• 代理人: 張卓

1.一種三維點云檢測模型設計方法，其特征在于，包括：

獲取各子模塊的三維點云數(shù)據(jù)，基于各所述子模塊的三維點云數(shù)據(jù)，設計三維點云檢測模型中各子模塊；

利用設計得到的各所述子模塊，搭建三維點云檢測模型。

2.根據(jù)權利要求1所述的三維點云檢測模型設計方法，其特征在于，所述設計三維點云檢測模型中各子模塊的步驟，包括：

基于各所述子模塊的三維點云數(shù)據(jù)，評估三維點云檢測模型中各所述子模塊所需的計算空間；

給三維點云檢測模型中各所述子模塊的每個輸入特征添加額外輸入特征，并計算各所述子模塊的每個輸出特征對應的額外輸出特征；

根據(jù)所述額外輸入特征確定各所述子模塊的輸入特征有效個數(shù)，根據(jù)所述額外輸出特征確定各所述子模塊的輸出特征有效個數(shù)。

3.根據(jù)權利要求2所述的三維點云檢測模型設計方法，其特征在于，所述評估子模塊所需的計算空間的步驟，包括：

獲取子模塊中任意一幀輸入特征三維點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述輸入特征三維點云數(shù)據(jù)的尺寸評估所述子模塊所需的計算空間。

4.根據(jù)權利要求1所述的三維點云檢測模型設計方法，其特征在于，所述利用設計得到的各子模塊，搭建三維點云檢測模型的步驟，包括：

根據(jù)各所述子模塊所需的計算空間，計算所述三維點云檢測模型所需的計算空間；

將各所述子模塊的每個輸入特征、每個額外輸入特征、每個輸出特征以及每個額外輸出特征依次疊加一起，搭建所述三維點云檢測模型。

5.根據(jù)權利要求4所述的三維點云檢測模型設計方法，其特征在于，所述計算所述三維點云檢測模型所需的計算空間的步驟，包括：

基于得到各所述子模塊所需的計算空間，將各所述子模塊所需的計算空間累加一起得到所述三維點云檢測模型所需的最大內(nèi)存計算空間。

6.根據(jù)權利要求1所述的三維點云檢測模型設計方法，還包括：根據(jù)各所述子模塊的額外輸入特征和額外輸出特征的個數(shù)，確定所述三維點云檢測模型中輸入特征及輸出特征的個數(shù)。

7.一種三維點云檢測模型設計裝置，其特征在于，包括：

子模塊設計模塊，用于獲取各子模塊的三維點云數(shù)據(jù)，基于各所述子模塊的三維點云數(shù)據(jù)，設計三維點云檢測模型中各子模塊；

模型構建模塊，用于利用設計得到的各所述子模塊，搭建三維點云檢測模型。

8.根據(jù)權利要求7所述的三維點云檢測模型設計裝置，其特征在于，所述子模塊設計模塊包括：

第一空間評估計算模塊，用于基于各所述子模塊的三維點云數(shù)據(jù)，評估三維點云檢測模型中各子模塊所需的計算空間；

第一模型推理模塊，用于給三維點云檢測模型中各所述子模塊的每個輸入特征添加額外輸入特征，并計算各子模塊的每個輸出特征對應的額外輸出特征；

第一標識模塊，用于根據(jù)所述額外輸入特征確定各所述子模塊的輸入特征有效個數(shù)，根據(jù)所述額外輸出特征確定各所述子模塊的輸出特征有效個數(shù)。

9.根據(jù)權利要求7所述的三維點云檢測模型設計裝置，其特征在于，所述第一空間評估計算模塊評估三維點云檢測模型中各子模塊所需的計算空間的步驟，包括：

獲取子模塊中任意一幀輸入特征三維點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述輸入特征三維點云數(shù)據(jù)的尺寸評估所述子模塊所需的計算空間。

10.根據(jù)權利要求7所述的三維點云檢測模型設計裝置，其特征在于，所述模型構建模塊包括：

第二空間評估計算模塊，用于根據(jù)各子模塊所需的計算空間，計算所述三維點云檢測模型所需的計算空間；

第二模型推理模塊，用于將各子模塊的每個輸入特征、每個額外輸入特征、每個輸出特征以及每個額外輸出特征依次疊加一起，搭建三維點云檢測模型；

第二標識模塊，用于根據(jù)各子模塊的額外輸入特征和額外輸出特征的個數(shù)，確定三維點云檢測模型中輸入特征及輸出特征的個數(shù)。