[發明專利]一種汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置與方法

在審

• 申請號: 202111199708.0
• 申請日: 2021-10-14
• 公開（公告）號: CN113740081A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 葉鳴;趙克剛;賴矩華;黃萬成
• 申請（專利權）人: 廣州華工機動車檢測技術有限公司;華南理工大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01S7/497
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 蔡克永

1.一種汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于包括：

激光收發模塊，用于發射與接收激光信號；

光束多級反射模塊，置于模擬通道內，用于將激光收發模塊發射的光束多次反射后并射向障礙物模擬模塊；

氣象模擬模塊，用于在模擬通道內，生成作為干擾激光雷達的氣象環境；

障礙物模擬模塊，用于模擬現實環境中的障礙物，為激光收發模塊提供掃描數據。

2.根據權利要求1所述汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于，所述光束多級反射模塊包括：

多級反射鏡面組(1)、第一調節鏡面(2)和第二調節鏡面(5)；

所述多級反射鏡面組(1)分為兩組，分別平行設置于模擬通道兩側；

所述第一調節鏡面(2)和第二調節鏡面(5)，分別位于模擬通道的，激光收發模塊和障礙物模擬模塊的相對側。

3.根據權利要求2所述汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于：所述第一調節鏡面(2)和第二調節鏡面(5)上，均安裝有傾角傳感器，用于檢測第一調節鏡面(2)和第二調節鏡面(5)的傾角；

通過改變第一調節鏡面(2)與第二調節鏡面(5)的傾角，激光收發模塊出射的光束，在多級反射鏡面組(1)中的反射次數與路程。

4.根據權利要求3所述汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于，所述激光收發模塊的光束收發路徑：

激光收發模塊出射的光束，依次經第一調節鏡面(2)、多級反射鏡面組(1)、第二調節鏡面(5)到達障礙物模擬模塊后，再依次經第二調節鏡面(5)、多級反射鏡面組(1)、第一調節鏡面(2)返回激光收發模塊。

5.根據權利要求4所述汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于：

所述第一調節鏡面(2)包括：第一扇形齒輪(3)和第一驅動齒輪(4)；

所述第一調節鏡面(2)與第一扇形齒輪(3)固定連接；

所述第一驅動齒輪(4)與第一扇形齒輪(3)嚙合，在電機驅動下帶動第一扇形齒輪(3)轉動，以調節第一調節鏡面(2)與多級反射鏡面組(1)之間的夾角。

6.根據權利要求5所述汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于：

所述第二調節鏡面(5)包括：第二扇形齒輪(6)和第二驅動齒輪(7)；

所述第二調節鏡面(5)與第二扇形齒輪(6)固定連接；

所述第二驅動齒輪(7)與第二扇形齒輪(6)嚙合，在電機驅動下帶動第二扇形齒輪(6)轉動，以調節第二調節鏡面(5)與多級反射鏡面組(1)之間的夾角。

7.根據權利要求6所述汽車測試場景中的激光雷達增程模擬裝置，其特征在于：

所述氣象環境，包括模擬降雨、降雪、沙塵暴、霧和霾中的一種或者多種組合；

降雨是指向模擬通道內噴射水汽；降雪是指向模擬通道內噴射冰雪顆粒；沙塵暴是指向模擬通道內噴射沙粒懸浮介質。

8.一種自動駕駛汽車測試場景中的激光雷達增程模擬方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟一：氣象模擬模塊向模擬通道注入介質，模擬氣象環境；

步驟二：激光收發模塊發射激光光束；

步驟三：激光收發模塊出射的光束，依次經第一調節鏡面(2)、多級反射鏡面組(1)、第二調節鏡面(5)反射至障礙物模擬模塊；

步驟四：光束掃描到障礙物模擬模塊表面并獲取數據后，再依次經第二調節鏡面(5)、多級反射鏡面組(1)、第一調節鏡面(2)返回激光收發模塊，信息采集完畢。

9.根據權利要求8所述自動駕駛汽車測試場景中的激光雷達增程模擬方法，其特征在于，所述氣象環境包括模擬降雨、降雪、沙塵暴、霧和霾中的一種或者多種組合。