[發明專利]一種AStar快速路徑規劃改進算法

在審

• 申請號: 202111199628.5
• 申請日: 2021-10-14
• 公開（公告）號: CN113804213A
• 公開（公告）日: 2021-12-17
• 發明（設計）人: 許燦;張維;廖永全
• 申請（專利權）人: 南京芯傳匯電子科技有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種AStar快速路徑規劃改進算法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟一：解析矢量路網數據，將目標地圖的矢量路網信息加載到系統中并進行數據處理得到數據一，數據一存放于系統中，供后續查詢和計算算法使用；

步驟二：數據網格化處理，將數據一進行分割得到數據二，并存放于系統中，供后續查詢和計算算法使用；

步驟三：權重信息處理，根據輔助的權重數據對數據二進行權重信息處理得到數據三，并存放于系統中，供后續查詢和計算算法使用；

步驟四：數據處理，接收外部輸入路點信息，定位出輸入路點最近的矢量網絡路點作為修正的輸入，并使用數據三，利用改進的AStar算法進行快速路徑規劃并返回處理結果，具體的算法公式如下：

F(n)＝G(n)+H(n)；

F(n)為下一個最佳的點，其中G(n)表示從起點到節點n的真實距離；H(n)表示通過啟發函數估計的節點n到終點的距離，H(n)的計算加入了權重信息處理，因此其實際的意義是帶權重條件下的估計距離，H(n)的具體算法公式如下：

H(n)＝T(n)+D(n)+P(n)；

其中T(n)是從節點n到終點的時間權重估值；D(n)是從節點n到終點的距離權重估值；P(n)是從節點n到終點的其他可用的參考權重估值，其中T(n)、D(n)、P(n)至少要有一項有意義。

2.根據權利要求1所述的一種AStar快速路徑規劃改進算法，其特征在于：步驟一中得到數據一的具體過程，包括系統加載矢量網路數據，導入成功后解析矢量網路數據，重組管理矢量網路數據得到數據一。

3.根據權利要求2所述的一種AStar快速路徑規劃改進算法，其特征在于：步驟二中得到數據二的具體過程，加載網格化處理配置信息，加載成功后根據配置進行網格化處理，處理后數據放入管理器得到數據二，加載失敗返回失敗信息并結束。

4.根據權利要求3所述的一種AStar快速路徑規劃改進算法，其特征在于：步驟三中得到數據三的具體過程，加重權重配置信息，加載成功后將各個權重信息按照指定方式配置到矢量路網各個路點上得到數據三，加載失敗返回失敗信息并結束。

5.根據權利要求1所述的一種AStar快速路徑規劃改進算法，其特征在于：步驟四中，數據處理流程如下，接收輸入參數，判定輸入參數的最近路網點，有效路網點≥2，調用改進AStar算法計算路網路徑，路徑存在返回有效路徑信息，路徑不存在則返回失敗標識并結束，有效路網點＜2，返回錯誤標識并結束。

6.根據權利要求1所述的一種AStar快速路徑規劃改進算法，其特征在于：數據綜合處理流程，加載數據綜合處理配置信息，加載成功后將網格化數據信息融入矢量路網信息，權重信息融入矢量路網信息，路網信息統計并放入管理器，加載失敗返回失敗信息并結束。

7.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器和所述處理器之間互相通信連接，所述存儲器中存儲有計算機指令，所述處理器通過執行所述計算機指令，從而執行權利要求1-6任一項所述一種AStar快速路徑規劃改進算法。

8.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使所述計算機執行權利要求1-6任一項一種AStar快速路徑規劃改進算法。